应变式六维力传感器可实现工业机器人对作业过程中力和力矩的精确感知与控制,是提升工业机器人智能化水平的关键。但不成熟的标定技术严重地滞后了其在国产工业机器人上的应用,使高端工业机器人长期被发达国家垄断。因此,设计结构简单、实用性强、高精度的应变式六维力传感器标定系统,制定规范化、标准化的标定流程,是掌握高端工业机器人技术,突破国外技术封锁的必然要求。本文针对应变式六维力传感器标定系统结构复杂、单维加载难、标定精度低、标定流程不规范等问题,瞄准其在工业机器人领域的应用,开展标定技术研究。设计基于标准砝码法的静态标定平台;研制基于冲击响应法的动态标定系统;开展六梁应变式六维力传感器的静动态标定实验。本文的研究内容可总结为三个方面:（1）开展应变式六维力传感器静态标定技术研究。首先,从研究标准力源着手,结合应变式六维力传感器的结构特点,提出标准砝码作为标准力源的静态标定方案;其次,设计可实现单维加载的静态标定平台,校核受力机构弯曲刚度;然后,提出静态标定平台精度调试方案,制定规范的静态标定流程;最后,分析施力机构误差与测力架误差。（2）开展应变式六维力传感器动态标定技术研究。首先,从研究载荷传递路径着手,运用振动力学知识,建立六梁应变式六维力传感器的等效弹簧模型,求解其固有振动特性;然后,基于有限元仿真分析技术,获取传感器模态和谐响应分析结果;最后,提出基于冲击响应法的动态标定平台设计方案,设计落球法和锤击法配合使用的冲击载荷加载方式,制定规范的动态标定流程。（3）开展六梁应变式六维力传感器标定实验研究。首先,给出标定实验条件;然后,搭建传感特性实验系统,完成静动态标定实验,获得传感器的传感特性参数;最后,研究标定实验过程中误差的来源、性质和解决方案。本文的研究工作为应变式六维力传感器标定技术的规范化、标准化以及六梁应变式六维力传感器的产品化、实用化奠定了理论和实验基础,也为高端工业机器人的国产化作出了一定的贡献。