末端执行器是果蔬采摘机器人的核心装置之一，其设计的优劣将直接影响机器人采摘装置的采摘方式和效率。本文针对果蔬采摘机器人末端执行器在作业时损伤果蔬、效率低下等问题，在总结国内外欠驱动手指机构研究成果的基础之上，研究了一种新型带有剪枝机构的欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置，并对该装置进行了机构设计、力学分析和抓取试验研究，在果实收获中该机构主要针对类球形果实进行采摘。　　本文所设计的欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置主要包括:欠驱动三指手机构、机架和手掌机构、仰俯伸缩机构、剪枝机构、压力传感器以及步进电机等机构。欠驱动三指手机构为:三根欠驱动手指均布在手掌机构上，每根手指包括三个指节，三根手指分别由一个步进电机单独驱动。采用串联四连杆机构将每根手指的三个指节依次连接起来，采用机械限位和扭簧的限制，能够实现手指机构依次顺序包络果实，并且能够稳定的返回初始位置。　　利用虚功原理对每根欠驱动手指进行静力学分析，建立总驱动力和三个指节接触分力之间的力学模型，并应用ADAMS仿真计算出总驱动力和各个指节的接触力的大小关系，从而验证了力学模型的正确性。　　通过对传动原理的研究，设计了一种剪枝机构，通过电机驱动带动一对锥齿轮啮合传动，从而带动双向螺杆转动，实现剪刀机构的张开与闭合。对番茄果梗进行了剪切试验，得出了剪切力的大小。对剪枝机构建立了力学模型，计算出剪切力与步进电机输入转矩之间的关系，为步进电机的选型提供了理论依据。通过对剪枝机构剪刀的运动学分析，得出了剪切速度与步进电机转速之间的运动关系。　　对本文所设计的采摘装置进行了物理样机的制造，并将其安装在果实自主采摘机器人机械手臂末端。并对该末端执行器进行运动控制，从控制系统的硬件组成和软件方面进行了分析，得出了一整套控制系统，并建立了抓取试验的样机系统。对安装在每个手指远指节上的压力传感器进行标定实验，得出了压力传感器压力与电压的关系曲线。对不同形状大小、不同姿态的番茄做了一系列的抓取试验，得出了欠驱动手指机构远指节的接触力大小，并通过比较抓取时间和回程时间得出了该采摘装置的抓取效率。