枪匣表面机器人砂带抛光离线编程技术研究

来源 :重庆大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:manstation
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着工业机器人在各个领域的广泛应用,将机器人应用于砂带抛光领域也逐渐引起了广泛的关注。利用机器人的灵活性好的特点和砂带抛光能大幅度提高表面质量的优点,可实现对复杂型面高效、高质量的抛光加工。除研制砂带抛光系统外,编写机器人程序实现合理的抛光动作也是实现复杂型面机器人砂带抛光的重要内容。  本文围绕某军工单位生产的枪匣的机器人砂带抛光加工,研究了机器人砂带抛光中离线编程的相关技术,并以Visual Studio2010为程序开发环境,基于MFC和 OpenGL设计机器人砂带抛光离线编程系统。该离线编程系统通过导入枪匣的三维CAD模型的IGS格式文件,可实现机器人砂带抛光加工的刀位点数据生成、机器人程序生成及加工动画仿真等功能。  论文主要从以下几个方面的研究展开:  1)分析了可实现机器人砂带抛光离线编程的几种方法的特点。  2)研究了MFC和OpenGL的结合问题以及在此基础上搭建基础可视化仿真平台。研究了STL文件的文件结构及如何读取STL文件并在OpenGL中重绘STL文件中的模型。  3)对空间曲面相关特性进行了研究。并在此基础上研究了自由曲面砂带抛光加工刀触点轨迹的生成方法和刀轴矢量的控制方法。  4)研究了IGS文件的文件结构以及如何读取IGS文件并使用OpenGL重绘文件中的NURBS曲面。通过研究的NURBS曲面上点的坐标和该点的偏导矢、法矢的计算,实现机器人砂带抛光刀位点数据的生成。  5)使用齐次变换矩阵和D-H法建立了川崎机器人(RS-20N)的运动学模型,研究了其逆运动学解的求解算法,并以此实现刀位点数据的后置处理和离线示教操作。研究了川崎机器人语言的程序命令规则和程序结构,并通过 C++编程实现了机器人程序的自动生成。  6)设计了实现离线编程系统各个模块功能的算法、数据结构以及系统的整体框架。
其他文献
基于质子交换膜燃料电池电动车(PCV)良好的应用前景,本文确定以TiFe基贮氢合金作为主要贮氢介质,制成燃料电池贮氢装置。贮氢合金采用多元合金化的方法制备,以改善TiFe基合金的活化性能和综合吸放氢性能。通过制作的P-C-T测试装置,研究在TiFe_(0.8)Mn_(0.2)基础上添加第四种元素对贮氢合金气态吸放氢性能的影响,并在此基础上优选出性能优良的合金作为贮氢装置的贮氢介质,制作出燃料电池贮
随着城市化进程的加快,世界各国都建立了优先发展轨道交通的城市公共交通系统,而轨道交通换乘是直接影响城市公共交通系统运营效率的关键因素。目前,国内对于轨道交通换乘缺乏系
学位
目的:探讨痛风患者降尿酸治疗依从性现状及其影响因素.方法:本文选取2018年1月~2019年11月收治118例痛风患者为研究对象,采用自行设计的调查表和Mprisky依从性问卷,分析痛风
随着列车运行速度的提高、运行密度的加大,铁路运输对列车控制系统安全性和可靠性提出了更高的要求。为了保证列车安全运行,地面控制中心与车载必须实时互相传输可靠信息,而
本文整理现有关于虚拟社区消费者购买行为的相关文献,基于虚拟社区中顾客参与的重要角色,提出顾客参与对顾客重复购买意愿的影响,引入中介变量顾客信任和调节变量:电子服务质
本文针对车用柴油机碳烟排放严重问题,提出了三种解决方案:一、采用乙醇柴油混合燃料;二、调整柴油机技术参数;三、采用排放后处理技术及其他新技术。 试验结果表明燃烧小比例
本文通过对业务需求、部门的需求、应用需求、计算机平台、网络需求进行调查,并对现有网络进行分析,综合需求与现状分析,首先确定解决网络风暴的办法,再确定工厂采用何种网络
目的:探讨三位一体眼保健模式对小学生视力健康水平的影响.方法:选自上海市闵行区虹桥中心小学2018年1月~2019年12月360名小学生作为观察对象,对照组(n=180)采用常规健康教育