针对双臂机器人在复杂工作环境中运动时可能与障碍物发生碰撞的问题,本课题提出了一种基于改进RRT算法的双机械臂协同避障运动规划方法。首先针对工作环境中已存在的静态障碍物对主臂进行避障运动规划,寻找可行的主臂运动路径,包括每个关节角的运动状态。之后,将主臂视为规划从臂运动时的动态障碍物,据此更新环境地图中障碍物的信息,以主臂每一时刻运动位姿作为动态障碍对从臂进行运动规划,避免从臂与静态的环境障碍和动态的主臂发生碰撞。另外,为了提高算法的搜索效率,本文利用节点剪枝择优和设置目标区域的方式对算法进行快速收敛,当算法搜索的机械臂末端位置在所要求的精度范围内时,算法结束。在MATLAB程序建模实验基础之上,建立虚拟样机导入ADAMS进行仿真实验,并且搭建实物实验平台进行实物验证,最终验证所提出的算法的有效性和可行性。文章主要从以下几个方面展开论述:建立模型。对两个机械臂采用D-H法进行数学建模,并在双臂机器人的工作环境中建立障碍物的模型。MATLAB仿真。在MATLAB软件中利用改进的RRT算法,先为主臂规划出一条无碰路径,之后,将主臂每一时刻运动位姿视为规划从臂运动时的动态障碍物,为从臂规划可行运动路径。当两个机械臂到达目标物位置后,算法将得出两条可行路径。ADAMS仿真验证。在Soliworks软件中建立双臂机器人模型,导入ADAMS软件,设置双臂机器人的运动方式以及驱动方式,来建立双臂机器人的虚拟样机。将算法规划后得到的机械臂各关节角运动的角度路径提取出来,将其设置为虚拟样机的驱动函数,建立仿真环境,进行仿真实验验证。实验平台验证。利用单片机同时控制两台机械臂的运动,运行算法得到的机械臂的各个关节角的数据,对比实物验证结果与仿真结果,以确定本课题所提出的算法在实际应用中的价值。