双臂机器人相关论文
空间机器人代替宇航员执行操作任务成为了研究热点,在空间站中,机器人可以执行在轨捕获、搬运和组装等复杂的操作任务。其中以双臂......
本文以Baxter双臂机器人为研究对象,借助三次多项式插值法、五次多项式插值法等关节变量空间轨迹规划方法,采用D-H法建立机器人的......
针对Baxter冗余双臂机器人轴孔装配操作任务,研究了一种孔外、孔内两阶段轴孔装配轨迹规划策略。首先,根据机器人装配过程中由右臂末......
0 引言近年来,机器人取得了很多突破性的进展,它也逐步深入到人们的生产生活中,并在人类的生活中扮演着越来越重要的角色[1-2]。为了......
在“十四五规划”和“2035年远景目标”战略指引下,我国制造业进入了智能化改造提质的关键时期,机器人制造单元作为智能制造基本单......
本文主要针对双臂协作机器人进行相关研究,首先建立了双臂机器人的运动学以及动力学模型,然后对双臂协调运动及关节空间轨迹进行规......
针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒......
随着现代工业的发展和科学技术的进步,单臂机器人受制于环境,很多工作难以完成,在此情况下,双臂机器人应运而生。随着智能制造的要......
针对单臂机器人难以应对复杂的任务问题,以双臂协作进行书写任务为切入点,介绍了双臂机器人控制系统框架,并以TwinCAT软件的PLC为......
为了使机器人的工作适应人的特性,必须建立机器人的控制系统.作为在双臂机器人系统中的广泛应用的重要问题之一,阻抗控制重要的受......
本文以牛顿一欧拉算法为基础,基于载荷优化分配,建立适合于双臂机器人协调运动的在线控制算法,该算法包括三个部分,一是在线运动学......
以双臂机器人饮料灌装生产线中的瓶子装配工作站为研究对象,针对装配工作量大和精细复杂等实际生产困难,提出将ABB机器人虚拟仿真......
期刊
近年来,空间柔性双臂机器人的研究受到了广泛的关注。由于柔性机械臂在运动中会发生变形和振动,同时考虑空间机器人在空间存在着很......
在开展危险环境作业机器人系统研究开发的需求背景下,本课题将四川省科技厅科技支撑计划项目“强辐射环境监测、预警及应急处置机器......
双臂洁净机器人由于其工作范围更大,可执行更加复杂的搬运动作,因此在提升半导体制造产能方面有着重要的作用。本文针对共基座的双......
论文针对一种应用于智能变电站隔离断路器连接金具带电装拆机器人视觉精确定位的相关算法、误差分析以及标定方法等展开分析研究。......
随着加工任务对于自动化和智能化的要求越来越高,单臂机器人由于自身的局限性,已经不能满足复杂的生产加工要求。双臂机器人因其具......
针对双臂机器人协作空间及其机构参数优化问题,以6R双臂服务机器人为研究对象,根据D-H参数求出运动学正解,利用蒙特卡洛法求解双臂......
在工业4.0和中国制造2025的背景下,机器人技术在工业制造、医学医疗、军事活动以及家庭服务等领域都得到的广泛的运用。随着人们对......
提出了一种基于时序A*(TSA*)算法的双机械臂路径规划方法。针对A*算法在高维环境下计算时间急剧增加的问题,引入期望步数Fs避开无......
针对机器人模仿学习示教样本数据量小、学习得到的动作策略泛化能力弱等问题,笔者以双臂机器人为研究对象,提出一种基于Transforme......
对机器人控制算法进行验证工作,对于保障机器人安全工作具有重要意义.本文给出了一个可以在双臂机器人无碰撞运动规划中应用的空间......
本文基于最小关节广义驱动力,针对双臂机器人协调运动的关节轨迹规划和载荷分配进行研究.首先给出双臂协调运动的运动学和动力学方......
该文利用D’Alembert-Lagrange原理建立了双臂钢性-柔性机器人系统的动力学模型,提出了双臂机器人定轨道移动的非线性对称组合模型。......
该文对双臂机器人实时无碰撞运动规划问题作了深入的研究,提出C空间关键区域概念,首次成功地将C空间法应用于双臂机器人实时无碰撞运动......
双臂机器人的应用增强了机器人对复杂任务的适应性,提高了机器人对工作空间的利用率,对双臂机器人协调运动的研究成为当今机器人发......
随着科学技术的快速发展,新型的双臂工业机器人被设计出来,其与原有的单臂工业机器人相比,能够完成更加复杂、灵巧的动作.本文将利......
机器人灵巧性指标在机器人学理论中具有重要的地位,它的作用包括:对机器人操作性能和姿态进行量化;作为机器人逆运动学算法的优化项......
该文分析了冗余度双臂空间机器人系统对于太空开发的重要性并详细介绍了国内外的研究情况,在此基础上,介绍了作者搭建的舱内冗余度......
将双臂机器人用于实际生产中,有大量研究工作要做.该文较全面对3R-3P双臂机器人进行了运动学及动力学问题研究,;提出了3R-3P型双臂......
双臂机器人用于异形曲面加工是机械加工技术上的创新,它可雕刻各种全立体异形曲面,并可加工棱柱和旋转体,在加工作业时能满足处处垂直......
轴孔装配是双臂机器人的重要应用之一,该论文以东南大学机械工程系研制的YJP-1型双臂机器人为原型,研究了双臂机器人的轴孔装配.对......
双臂机器人在多变环境以及复杂任务处理等情形中具有很强的适用性和可靠性,因此双臂机器人在工业领域、服务领域有很好的应用前景......
冗余自由度双臂机器人是机器人研究领域的一个重要内容,特别是其冗余特性,增加了机器人的灵活性,因此,它比非冗余度机器人具有更多的优......
随着机器人技术的飞速发展,双臂模块化机器人引起了越来越多的国内外学者的兴趣。模块化机器人的构型具有多样性,从而对复杂环境更具......
随着科学技术的发展,机器人已经广泛应用于工业现场、空间探索、社会服务等场合,而双臂机器人相比单臂机器人由于其具有较大的工作负......
现代生产对智能化、协同性及功能性的要求不断提高,传统的单个机器人在固定工位的程序化操作已经很难满足当前工厂智能化的要求,而......
随着现代生产制造的快速发展,机器人在智能分拣中的作用越来越重要。相比于人工,机器人在面对繁重、重复、高精度的分拣任务时更加......
文中对一种具有冗余结构的拟人双臂机器人进行研究。首先,采用D-H法建立机器人手臂的运动学模型,得到其运动学正解;其次,利用数值......
针对单目视觉引导双臂机器人在110kV高压环境下执行金具插拔作业进行了分析、研究,提出了以标记点对为基准的单目视觉定位方法。方......
机器人关节空间与工作空间的关系是通过正向运动学方程建立的,正向运动学分析是实现轨迹规划和控制的关键.介绍了比D-H参数法计算......
近日, ABB集团推出世界上首台真正实现人机协作的机器人YuMi?。作为一款人性化设计的双臂机器人,YuMi将小件装配等自动化应用带入一......
挥动着灵巧的“双手”,与工人一起进行精确的“穿针引线”。与以往机器人或工人各自坚守在自己岗位上不同,这台由上海ABB工程有限公......