机器人目前是我国的朝阳产业,适用于各行各业,例如工业、服务业、医疗行业等。本课题主要在移动机器人的基础上设计了一款清洁机器人,具有全自动的特点,适用于室内的商业场所。本文主要内容如下:(1)详细地介绍设计的清洁机器人结构,其中包括移动机构、传动机构、清洁机构。本文对机构的关键位置进行力学分析计算,并对机构进行了Solidwo rks力学分析,验证了整个结构的可靠性。(2)对清洁机器人进行更深入的力学分析计算。本文计算出了系统控制的动力学关系,利用对舵机角度的控制来实现清洁用具的工作。本文利用Lyapuno v方法在移动机器人的基础上从运动学进行分析,设计出适合清洁机器人的控制律以研究机器人的运动轨迹。并且利用了仿真验证其的有效性。(3)对清洁机器人部分硬件系统进行了设计。本文主要对各类硬件的性能进行选型,设计出了清洁机器人底盘直流电机的硬件系统。本文并对SLAM原理进行了分析介绍,并选择出了适用于ROS环境的SLAM算法。本文最终在移动机器人的基础上,设计出了一套清洁机器人结构,并对其进行了力学等方面的分析。该清洁机器人能够实现寻污、自动清洁等功能,最终解放人力,实现自动化的目的。