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本文提出了一种用于嵌入式实时系统的集成检查点回卷、任务重复和DVS的容错方法。该方法支持处理器速度的在线调整，并根据系统的特点，分别插入额外的SCP或CCP点，有效使用检查点的存贮和比较功能，减少任务的执行时间，提高系统性能。通过概率原理导出了该方法任务的平均执行时间。仿真结果表明在DMR系统上，与原有的方法相比。所提出的方法明显减少了任务的平均执行时间。在此基础上，进一步提出了可适配处理器速度的算法，在减少任务执行时间的同时又节约系统能源。本文研究成果也可用于其它任务重复系统，如TMR-F、DMR-F-