【摘 要】
：
针对先验噪声统计特性与实际不符引起卡尔曼滤波精度下降的情况,提出了一种基于新息和残差序列在线估计噪声统计特性的自适应无迹卡尔曼滤波算法。该算法首先通过新息序列实
论文部分内容阅读
针对先验噪声统计特性与实际不符引起卡尔曼滤波精度下降的情况,提出了一种基于新息和残差序列在线估计噪声统计特性的自适应无迹卡尔曼滤波算法。该算法首先通过新息序列实现了对观测噪声协方差矩阵的实时跟踪;然后根据新息和残差的正交性原理估计过程噪声协方差的实时变化;最后利用协方差匹配原则在线修正噪声的理论协方差使其逼近真实的噪声水平,从而实现最优估计。另外算法中通过引入尺度因子,进一步减小了泰勒展开造成的截断误差,提高了估计的精度。DR/GPS组合导航系统的仿真实验表明,该算法对时变的噪声统计特性有较强的自适应性,
其他文献
针对快速传递对准中量测失准角为大角度的情况,在非线性欧拉角误差模型基础上,推导了一种基于乘性四元数的等效快速传递对准模型.为解决四元数在无迹卡尔曼滤波（UKF）算法中的应
中国已经形成世界最完整的工业体系,有着丰富的人力、资源和工业体系方面的优势,不少企业已经成为国际市场的一部分,进入国际市场就是一项最好的对策。
传媒艺术类大学生的职业生涯规划有自身的特殊性。随着无边界职业时代的到来,对艺术类大学生的职业生涯规划更是提出了变革的要求。我们必须把握艺术类大学生的生涯特点,主动
Al-Mg-Si合金由于具有比强度高,成形性优良等诸多优点,在汽车、航空、高铁等领域得到广泛地应用。但是在实际生产过程中,固溶淬火处理之后,人工时效之前,这些合金会在室温下
民办大学未来的盈利能力和价值创造能力决定了民办大学的价值投资的意义.文章通过对目前民办大学发展趋势和前景分析,在结合经营和管理模式状况的基础上附带实践经验采用定性
针对噪声时变特性引起滤波精度下降的问题,提出了一种基于修正粒子群技术（PSO）的自适应UKF算法。为了克服传统粒子群算法过早收敛,容易陷入局部最优的问题,基于粒子的适应值方
超宽带UWB（Ultde Wide Band）定位是近几年发展起来的无线定位技术,UWB信号具有抗多径效应好、定位精度和刷新率高等优点,但UWB一般只能用于进行室内高精度定位。而差分GPS（DGPS）
随着基础教育的高质量发展,校长继任者危机日益显现。面对这一危机,澳大利亚尝试以"专业标准"体系建设和专业发展体系的运转探索"破解"之道。这一战略性的工程,力求扭转长期
音乐教育、民族音乐教育和乡土音乐教育是素质教育中的重要组成部分；是培 养一个学生“成人”的重要手段和继续“成才”的基础；是学校教育，尤其是中小学教育的 重要内容之一。同
在学生的学习和生活中,自控力扮演了很重要的角色,如何培养学生的自控力也因此成为学校和家庭都很关心的话题。作为班主任,可以基于人本主义和认知行为理论,以案例的形式开展