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移动机器人通过各种传感器系统感知外界环境和自身状态，在复杂的环境中自主移动并完成相应的任务，超声波传感器以其独有的特征而被青睐。本文利用六个超声波传感器对现场环境中的障碍物进行检测，然后利用D-S证据理论对所获得的数据进行融合，从而达到对障碍物的精确定位，使得移动机器人顺利到达结构化环境中的目标。