【摘 要】
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为了可视化工业机器人视觉检测过程，快速定位工业机器人视觉检测失败原因，实现随机传送物料的精准抓取，开发了基于Python工业机器人视觉检测与抓取平台。该平台利用Python环境构建机器人视觉识别抓取圆形物料实现过程，通过灰度算法处理、高斯滤波算法处理和边缘检测，实现图像的预处理；利用最小二乘算法，计算物料中心点，搭建数学模型建立图像中心与机器人抓取点坐标矩阵，实现工业机器人动态精准抓取工件。使用H
【基金项目】
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湖南省教育厅科学研究项目“基于视觉引导的工业机器人目标检测技术研究”（21C1068）；
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为了可视化工业机器人视觉检测过程，快速定位工业机器人视觉检测失败原因，实现随机传送物料的精准抓取，开发了基于Python工业机器人视觉检测与抓取平台。该平台利用Python环境构建机器人视觉识别抓取圆形物料实现过程，通过灰度算法处理、高斯滤波算法处理和边缘检测，实现图像的预处理；利用最小二乘算法，计算物料中心点，搭建数学模型建立图像中心与机器人抓取点坐标矩阵，实现工业机器人动态精准抓取工件。使用HsRobot机器人验证了提出方法的准确性和有效性，结果表明该方法实现了机器人视觉检测的可视化和精准抓取。
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