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为了解决重力辅助导航系统软故障检测上的不足，针对重力辅助导航系统的特点和不同故障的性质，提出了一种新的重力辅助导航联邦滤波容错算法，该算法将系统的残差和方差组成故障检测函数的阁值，使阈值包含了联邦滤波全局信息和子系统特征信息，并将传统故障诊断算法对故障的检测改为对滤波收敛性的检测，根据联邦滤波全局收敛信息的不同，动态确定故障诊断函数。通过惯导／计程仪／重力组合导航系统的仿真试验，证明了该方法具有较强的故障诊断能力，有效改善了重力辅助导航系统对软故障检测失效带来的滤波发散定位错误的问题，抑制了重力故障给组合