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针对核电站热交换器人工检修作业异常困难的现状，提出了利用机器人进行传热管外部自动化检测的方案．采用模块化设计方法设计了由纵向移动模块、旋转模块、定位模块、伸缩模块、小车模块、底座和3个驱动器等部分组成的机器人本体．小车搭载微型摄像头，可在传热管束的横向间隙中移动，对相关区域进行视频检查．提出了3-CSR并联机构形式，设计了形状记忆合金弹簧驱动的微型3-CSR并联机构来调整摄像头位姿，研制了机器人的控制系统，采用模糊控制理论设计了纵向移动模块的升降速曲线，提出了一种灰色评价方法对检测结果进行评估．制作了机器