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基于运动螺旋理论分析了3-UPU型并联机构的自由度，建立了该机构运动学逆解的显性式。依据此逆解得到的49组数据，包括驱动参数及对应输出位姿参数作为训练样本，采用BP神经网络技术对样本进行训练，获得了运动学正解的神经网络模型。最后，用训练样本以外的5组样本对所获得的正解模型进行了检测。
基于BP神经网络技术的3-UPU型并联机构运动学正解的研究
【摘 要】
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基于运动螺旋理论分析了3-UPU型并联机构的自由度，建立了该机构运动学逆解的显性式。依据此逆解得到的49组数据，包括驱动参数及对应输出位姿参数作为训练样本，采用BP神经网络技
【机 构】
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佳木斯大学机械工程学院
【出 处】
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机械制造
【发表日期】
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2013年9期
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