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本文首先描述了XY平台实验系统及其模型建立,接着,针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题,提出了一种鲁棒自适应运动控制方案,所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起.应用Lyapunov稳定理论证明了控制器的稳定性及跟踪误差的收敛性.仿真和实验结果表明此方案能够在线辨识摩擦参数,具有较高的控制精度.这种方案可用于工业设备的控制中.