【摘 要】
：
以一种固定翼垂直起降无人机为研究对象,研究其6自由度过渡机动非线性优化控制分配问题。基于增量动态逆(INDI)方法设计全局化控制器,并利用该方法降低控制模型中的不确定性
【基金项目】
：
航空科学基金项目(2016ZA72001)
论文部分内容阅读
以一种固定翼垂直起降无人机为研究对象,研究其6自由度过渡机动非线性优化控制分配问题。基于增量动态逆(INDI)方法设计全局化控制器,并利用该方法降低控制模型中的不确定性对控制效果的影响。针对无人机控制冗余和耦合问题,在INDI基础上提出一种2级递进式优化控制分配方法,对航迹和姿态控制回路中的控制变量增量进行综合优化分配。该优化控制分配方法可以将非线性耦合控制分配问题转化为线性优化问题求解,避免了迭代计算,同时提高了求解速率。针对优化分配中的目标函数设计动态权值选取方案,使无人机能够根据任务需求和飞行状态调
其他文献
本文从生产预应力混凝土管桩的各种材料、混凝土配合比、施工工艺、管桩养护到生产用机械设备等方面有可能对管桩质量造成影响的各种因素进行分析、探讨,以提高管桩质量。
王运熙先生对于古代文论名著《文心雕龙》的研究,在许多关键问题上,都提出了自己的真知灼见,从而为“龙学”做出了不可磨灭的重要贡献。王先生所坚持的实事求是、注重研究对
农民专业合作社作为新农村建设的新型合作经济组织,为解决农户小生产与大市场之间的矛盾,提高农户话语权和降低经营风险方面都发挥了关键作用,是农村实体经济与农业现代化发
当前电气自动化在我国的工业中得到了广泛的应用,对于电气自动化设备的应用使得工业生产的效率大大地提高,而在这些电气自动化设备应用的过程中,对于自动化仪器仪表的控制有
李小山曾经说道：“如果对某种事物及现象不断发生怀疑,同时又不断提出各种批评,说明这种事物及现象在本质上并没有改变。”在经历了上世纪的喧嚣和涤荡,即所谓的中国设计高潮
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
自2000年起,遵照国务院、卫生部有关监督和防病两项体制改革精神的要求,全国各地开始有序建立起疾病预防控制中心。随之而来的对各种疾病等伤害案例的收集、整理、鉴定、保管