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根据6-PTRT并联机器人机构及约束特点，对动平台及各支链进行运动学分析，利用虎克铰特性建立各支链动坐标系，计算各运动部件瞬态惯性张量，采用KANE方法推导出该并联机器人动力学模型。利用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真，验证所建立动力学方程的正确性。应用Akima插值法对动力学响应进行优化，结果表明，利用优化后动力学响应驱动各支链可有效提高机构运行稳定性。利用KANE方法建立动力学模型并用Akima插值法优化动力学响应能有效减少计算步骤，并得到平滑的动力学响应曲线，为并联机器人轨迹规划、动力学特性