【摘 要】
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船舶在自动靠泊的过程中可能会受到风、浪、流和岸壁效应等多种因素的干扰。本文针对全驱动船舶在复杂海洋条件下的自动靠泊问题，基于事件触发机制和模型预测控制，设计了一种船舶自动靠泊控制器，以解决全驱动船舶在模型不确定性、执行器饱和、未知环境扰动以及岸壁效应等因素影响下的船舶自动靠泊问题。文中首先将船舶的三自由度模型进行线性化和离散化处理，并根据全驱动船舶的特性采用先泊位外镇定再平行靠拢的靠泊方式。随后为
【基金项目】
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国家重点研发计划资助（2019YFE0105400）；
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船舶在自动靠泊的过程中可能会受到风、浪、流和岸壁效应等多种因素的干扰。本文针对全驱动船舶在复杂海洋条件下的自动靠泊问题，基于事件触发机制和模型预测控制，设计了一种船舶自动靠泊控制器，以解决全驱动船舶在模型不确定性、执行器饱和、未知环境扰动以及岸壁效应等因素影响下的船舶自动靠泊问题。文中首先将船舶的三自由度模型进行线性化和离散化处理，并根据全驱动船舶的特性采用先泊位外镇定再平行靠拢的靠泊方式。随后为了提高求解速度，提出了一种基于事件触发的自适应时域模型预测控制方案，并进行稳定性分析。最终对一艘全驱动船舶进行仿真实验，将所提出的控制方案与其它已知方法进行对比，实验结果表明，所提出的控制方案不仅能明显降低运算时间，还具有更好的控制效果。
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