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为了使智能车更方便的被控制,采用了时延估计算法和超声波定位算法设计并实现了一辆可以计算出可听声源和超声波发射源方位的两轮智能车系统。整个系统分为智能车控制系统和声源定位系统两个部分。智能车控制系统采用K60微控器为核心,利用陀螺仪、编码器等传感器辅助实现智能车直立平稳行走和快速转向声源位置的功能。声源定位系统以STM32F103RC为核心,处理音频采集模块采集的音频数据。经过试验表明本系统定向和测距的误差均可保持在8%以内。