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激光陀螺捷联惯导系统在晃动基座上进行初始对准时，由于激光陀螺信号中存在着很大的随机噪声，导致对准时间变长，对准精度降低。为解决此问题，提出一种基于小波实时阈值滤波的预处理方法，选取了合适的小波基和分解层数，对陀螺信号进行小波预处理，然后利用滤波后的陀螺信号进行姿态粗对准，最后使用速度误差作为观测量进行卡尔曼滤波精对准。半实物仿真试验结果表明：本文提出的小波预处理方法在满足陀螺信号实时性的条件下，能够有效地减小激光陀螺信号中的各项随机噪声，利用预处理后的陀螺信号进行初始对准时，对准时间显著缩短，航向角在精对