论文部分内容阅读
为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统（SINS）的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型。设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径采样规则改进容积卡尔曼滤波,并应用于SINS/DVL组合导航系统中。通过数学平台仿真验证了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波方法有效性,仿真结果表明：该方法能够有效提高SINS/DVL组合导航系统的精度,且稳定性好。