【摘 要】
：
针对非线性非高斯动态系统中的状态估计问题,提出了一种约束扩展卡尔曼粒子滤波新算法。设计非线性状态约束条件,即修正先验信息将非线性状态约束信息融入贝叶斯估计目标函数
论文部分内容阅读
针对非线性非高斯动态系统中的状态估计问题,提出了一种约束扩展卡尔曼粒子滤波新算法。设计非线性状态约束条件,即修正先验信息将非线性状态约束信息融入贝叶斯估计目标函数的构建,得到修正的似然函数,同时,在滤波更新过程中引入当前观测信息,从而,有效利用观测约束信息修正新息、增益及重要度权值的的预测及更新。所提出的算法概率地选择粒子,采用有效的数值方法来执行一系列约束优化,使得远离可行区域的那些粒子不太可能传播到下一个时间步长。引起的近似误差使用重要性抽样方法进行修正。仿真实验表明该方法能够构成更接近真实的后验分布,滤波性能优于传统粒子滤波器。
其他文献
为了克服传统路噪目标设定不合理及不能标准化的问题,提出一种基于1/fβ特征的路噪目标设定方法。先通过理论公式推导得出1/fβ特征在1/3倍频程图中的函数公式为P(n)=-2βn+A
我国企业目前的生存环境变得非常复杂,特别是在企业数量非常多的前提下,要想在有限的市场中获得优势,就必须要重视企业的内部管理,特别是对于财务报表的分析。财务报表能够给
在综合分析抗滑桩受力特点,归纳总结多个工程经验的基础上,提出了h型抗滑桩的三种土压力模式;基于ANSYS软件建立有限元模型,分析矩形、三角形和梯形等三种土压力作用下h型桩
"语文教学是人文性和工具性的统一,应致力于学生语文素养的形成与发展。"语文教师在教学中要谨记"回归人文关怀"。《小马过河》是一篇童话故事,文章篇幅长,涉及的事物多,哲理
大跃进运动是我国在探索社会主义建设道路中的一次严重失误。这次失误,并非毛泽东的个人问题,还有深层原因,它是在特定的国内国际形势下出现的特殊现象,与大同思想、精神万能
<正>6月,草木葱茏,万物生发,《当代金融研究》如初生的婴儿,呱呱坠地了。"宝剑锋从磨砺出,梅花香自苦寒来"。《当代金融研究》从酝酿到正式出刊,经历了长达数年的艰苦求索,既
本文介绍了防雷安全监管的系列执法过程,并指出了每一个工作环节的要点和注意事项,如建立防雷安全监管工作小组,建立防雷监管对象信息库,监管执法前准备工作,实地执法检查,信
为缓解我国钾资源的供需矛盾,采用氧化-柱撑/离子交换法从水云母中提取钾元素.在60℃温度条件下,水热反应水云母和氧化剂、柱撑剂、离子交换剂等反应试剂,过滤反应液,从滤液
基于国内外已有的研究成果,介绍了一种自行研发的五维光纤传感器,用于测量沥青路面结构内的动水压力.该传感器应用光纤传感原理,采用十字梁结构将4个光纤传感器固定,并填充水