【摘 要】
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为提高机械臂的运动性能,以人臂为参照对象,设计一款与人臂高度相似的仿人机械臂.首先,利用SolidWorks设计仿人机械臂三维模型,其具有6个自由度,包含肩关节、肘关节、腕关节与手指结构;其次,建立仿人机械臂的D-H坐标系,对其正逆运动学进行分析;最后,利用MATLAB的Robotic-Toolbox研究仿人机械在直角坐标系与关节坐标系下的轨迹规划.仿真实验表明,所设计的仿人机械臂的正逆解具有唯一性,且轨迹规划都非常的平稳,各关节的角位移、角速度与角加速度的变化均非常的均匀连贯,表明所设计的机械臂结构合理
【机 构】
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三明学院机电工程学院,福建三明365004;河南科技大学车辆与交通工程学院,河南洛阳471003
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为提高机械臂的运动性能,以人臂为参照对象,设计一款与人臂高度相似的仿人机械臂.首先,利用SolidWorks设计仿人机械臂三维模型,其具有6个自由度,包含肩关节、肘关节、腕关节与手指结构;其次,建立仿人机械臂的D-H坐标系,对其正逆运动学进行分析;最后,利用MATLAB的Robotic-Toolbox研究仿人机械在直角坐标系与关节坐标系下的轨迹规划.仿真实验表明,所设计的仿人机械臂的正逆解具有唯一性,且轨迹规划都非常的平稳,各关节的角位移、角速度与角加速度的变化均非常的均匀连贯,表明所设计的机械臂结构合理.
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