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基于被动柔顺装配机理，导出柔顺装配的几何－力学关系，建立了层叠式橡胶弹性杆刚度矩阵。提出手腕具有最优的性能参数和最佳的结构参数的两轮优化方案。
机器人被动柔顺手腕及其优化设计
【摘 要】
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基于被动柔顺装配机理，导出柔顺装配的几何－力学关系，建立了层叠式橡胶弹性杆刚度矩阵。提出手腕具有最优的性能参数和最佳的结构参数的两轮优化方案。
【出 处】
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Transactions of Tianjin University
【发表日期】
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1995年01期
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