机器人装配相关论文
零构件装配是航空航天装备制造的最终阶段和关键环节,机器人是提高航空航天装备零构件装配自动化智能化水平的重要载体,也是当前装......
实现机器人装配的必要条件:机器人自身高定位精度、装配目标位置自动测量、装配过程中有柔顺补偿。本文就混联机器人末端执行器上......
面向机器人柔顺装配圆轴与圆孔零件，建立了基于3D、单目视觉与导纳控制的机器人自动装配系统，提出基于三维点云的轴线位姿估计算法、......
随着智能制造业和工业4.0的不断发展,机器人正逐渐应用于复杂的装配任务,然而传统机器人技术难以满足实际应用需求。近年来,在人工......
近些年,我国的机器人行业也在不断蓬勃发展,机器人已开始代替人工,广泛应用于各个行业。在过去,机器人的自动化、智能化程度不高,......
针对高压开关柜柜体在生产过程中劳动力缺失、人工劳动强度大、效率低、稳定性差、生产成本高的问题,设计了基于西门子MES/MOM系统......
智能化是自动化的最高表现，机器人的智能化研究已成为科学技术发展的一个主要方向。对智能机器人来讲，主要有这样2个核心内容：一是在......
近年来,随着机器人自动化装配在工业领域的不断扩展,传统手工装配的小型复杂零件对其柔顺性提出了更严峻的挑战。而力控机器人具有......
固体火箭发动机装配的质量影响产品的效率、性能、甚至是成败。随着机器人技术的不断发展,传统的人工装配方式逐渐被机器人作业替......
该文将装配过程进行分解,详细讨论了柔性装配系统中上述周边设备对产品的可行装配序列集及可行装配路径的影响,提出了动态约束(Dyn......
新加坡国立大学工程系一支研究小组最新研制出一种人造肌肉,能够延伸原始肌肉长度达5倍,使机器人拥有举起80倍体重的能力.这相当于......
通过实验确定了机器人化柔性自动装配线中,底板零件到达时间间隔的概率密度函数服从f(t)=aexp(-bt)所决定的分布规律.运用随机服务......
在机器人装配中,几何不确定性使装配工件的真实位姿在一定的区域内变化,对几何不确定性建模就是求解物体的几何不确定性区域.将几......
采用时间Petri网,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模.计算了顺序和并行作业的时间消耗,并在此基础上提出了任务规......
提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业.本方法不需要装配作业的模型参数,省去了大量的计算.并且在控制过程中不需......
提出的二元素法可简洁地描述装配件的特征,并利用旋量法和广义单位位移法对机器人三维三轴孔装配过程中的接触力进行理论分析,得到......
文章研制了一维搜索手腕,提出了一种称为"一维搜索"的机器人装配作业主被动复合柔顺策略,将主动搜索自由度降低到一维,同时最大限......
以电机套筒压入旋动球体的三轴孔插入多面约束变形装配为例，进行多轴孔装配方案设计、装配过程分析。根据装配件的结构特性，采用一种......
实际装配作业常利用可变形装配件的变形来完成插入、压合等装配操作,这里称为变形装配.本文以必须利用可变形圆环型零件的变形才能......
针对机器人装配接触状态识别与规划问题，提出了基于模糊Petri网模型的处理方法。首先，机器人感知的不同类型传感信息经过模糊化处理......
采用同步Petri网对机器人自动化装配过程进行建模，更加全面地反映了装配状态变迁过程中的力/位姿信息特征，在此基础上研究了任务级上......
本文提出了一种基于模糊技术及综合评判技术的面向机器人装配的产品装配工艺性评估方法.文章阐述了装配工艺性评估的原理及实现方......
传统的机器人视觉技术存在一定的弊端，机器人定位不准确，因此，在新时期机器人装配中逐渐引入视觉技术，更有效地提升机器人抓取、放置等......
针对固体火箭发动机生产线依靠人工对准智能水平较低的问题,提出一种基于单目视觉导引的机器人自动对准控制策略。采用单目视觉实......
针对机器人轴孔装配任务中接触状态的分类问题,该文提出了一种基于多变量时间序列的聚类方法。该方法利用深度时间聚类网络对装配......
分析了近20年左右关于RCC柔顺手腕的研究成果,在文献综述的基础上概述了RCC柔顺手腕的理论、设计技术以及RCC柔顺手腕的发展历程,......
精度是机器人装配过程中的一个基本要求。本文从实际角度出发,在深入分析由视觉引起的装配过程中的零件抓取点的位姿误差的基础上,......
通过对柔性夹具浮动平台转动和平移的分析研究,推导出浮动平台表面位移测量值与浮动平台实际位移的关系,据此关系式计算出实际位移......
采用时延Petri网针对有代表性的柔性装配单元进行建模,柔性装配单元包括装配机器人、拧螺钉机器人、变位器和加工中心等自动装配和......
装配顺序规划对于机器人自动装配的可行性和优化性方面起着重要作用.首先在装配工艺信息的表达、零件装配顺序的染色体表示、装配......
应用模式识别原理，对在轴孔插入装配过程中由力传感器测得的力信息进行学习和识别，建立了力信息与轴位置状态间相互关系模型。在机器......
机器人轴孔装配问题是机器人装配任务中的关键问题,制造业中大量的操作任务可以归结为轴孔装配问题。传统的机器人轴孔装配方法往......
为了研究工业机器人在高精密装配领域的应用,针对高精密装配中典型的轴孔装配问题,提出精密轴孔装配流程以及新的力/位混合控制策......
基于被动柔顺装配机理，导出柔顺装配的几何－力学关系，建立了层叠式橡胶弹性杆刚度矩阵。提出手腕具有最优的性能参数和最佳的结构参数......
提出了一种新型的可变刚度和柔顺中心的柔顺手腕ＶＲＣＣ，并研制了结构紧凑的实用样机。实验测量结果和分析表明：柔顺中心位置处的对中性为±......
针对柔性自动化领域的机器人装配问题,对示教学习和自适应力控制等方面进行了研究,对初始位置变化时示教搜孔、插孔时降低接触力矩......
汽车风挡玻璃机器人自动涂胶装配系统是目前汽车行业总装领域运用最早、最集中体现的自动化系统。本文系统的阐述了汽车风挡玻璃自......
<正>汽车自动变速箱离合器是自动变速箱上重要的功能部件,其体积小、结构复杂,目前世界上只有少数几个国家能够生产。要想批量生产......
针对面向机器人装配的产品设计中的关键问题 ,提出了统一动态装配体 UDA B的新概念 ,并研究了柔性装配系统中夹具的 U DAB设计方法......
产品装配是生产过程中耗时较多的一个环节,应用机器人对产品进行自动化装配,相比传统的手工装配极大的提高了产品装配环节的效率。......
针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视......
详细研究了柔性装配单元中的任务规划问题，采用时延Petri网对系统行为进行建模并提出了任务规划的时间优化算法。为装配序列规划提......
本文介绍了近年来自动装配系统在物流优化、可重组性方面的一些重要进展。以在生产中取得良好效果的日本索尼公司 Ｓ Ｍ Ａ Ｒ Ｔ 柔性装配......
