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讨论了柔性臂的轨迹跟踪问题。应用奇异摄动理论将柔性臂的动力学方程分解成两个降维的子系统，并分别采用鲁棒自适应PD控制和最优控制。仿真结果表明，这种混合控制策略不但可以快速、准确地跟踪给定轨迹，而且解决了传统PD控制中初始力矩过大的问题，并具有很强的鲁棒性。
基于滑动模态的柔性臂的鲁棒自适应PD控制器
【摘 要】
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讨论了柔性臂的轨迹跟踪问题。应用奇异摄动理论将柔性臂的动力学方程分解成两个降维的子系统，并分别采用鲁棒自适应PD控制和最优控制。仿真结果表明，这种混合控制策略不但可以
【机 构】
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兰州理工大学电气工程与信息工程学院
【出 处】
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科学技术与工程
【发表日期】
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2008年8期
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