水下导航相关论文
【研究背景】卫星定位信号无法到达深海,声学定位存在作用范围受限、延时等问题,惯性导航误差随时间无限累积[1]。因此,具有有界定......
虽然惯性传感器技术的进步大大降低了 AUV（Autonomous Underwater Vehicle）传感器的尺寸、功耗和成本,但是仅依靠本体自身的传感器进......
作为一个拥有众多陆地和海洋岛屿的大国,海洋战略在我国总体发展战略中的作用和地位越来越明确,我国越来越重视海洋技术的发展。完......
近年来,水下导航在军事战略、民用等领域得到快速发展,成为各国海洋科学技术的研究热点和难点。重点梳理了国外主要国家在水下无人......
参量差频声源具有低频、宽带,高指向性及低旁瓣的优点。非常适用于海底剖面仪及低频、高分辩率的目标探测中,在海洋水下通讯及水......
粒子滤波广泛应用于水下物理场辅助导航中.针对传统粒子滤波算法中粒子退化的缺陷,提出了一种改进粒子滤波算法.该算法在滤波中对......
当前 ,潜艇在水下可获得的导航信息十分有限。因此 ,如何利用现有的装备来提高水下导航的精度一直是水下导航界关注的热点。本文构......
如何提高水下导航的精度一直是导航界关注的热点问题。特别是对于缺少高精度导航信息源的水下载运工具,这个问题显得尤为突出和急......
当潜艇同时变速、变向时,会导致系统模型发生变化.采用基于海流数据库的卡尔曼滤波算法获得海流信息,对潜艇经纬度,海流东北分量和......
地磁背景场变化特征是影响匹配导航精度及稳定性的重要因素。因此，潜航器导航前，对航行区适配性能进行分析尤为重要。采用熵、粗糙度......
惯性导航(inertial navigation system,INS)具有自主、无源导航的特点,但其定位误差会随时间积累,难以满足载体长时间精密水下导航......
VLF／SLF电波传播广泛应用于水下通信和导航中，VLF／SLF频段也是目前对潜通信系统的实用频段。首先扼要介绍了VLF／SLF波沿地球表面的传播......
重力场辅助水下导航技术作为一种新的无源导航手段受到各个国家的重视,并逐渐成为研究的热点,但目前的大部分研究主要基于匹配算法......
因无法对系统模型和噪声模型精确建模导致Kalman滤波器精度较低或发散问题,本文将H∞滤波理论引入重力仪/INS组合导航系统。文中首......
定位精度对载体至关重要。提高定位精度有2种方式：一是增加高精度导航设备;二是利用数据处理方法。水下载体缺乏高精度的导航设备,......
系统地介绍了国外水下导航目前采用的惯性导航、声学导航、地球物理属性和天文导航方法,最后对水下导航技术的发展趋势进行探讨。......
潜艇的惯性导航误差是随时间积累的,利用重力异常数据进行辅助导航可以对惯性导航的漂移误差进行校正.首先利用2′×2′重力异常数......
介绍了GPS浮标/SINS组合用于水下设备的导航与定姿的优点,推导了水下设备载体坐标系与GPS定位的WGS84坐标系的转换关系,并根据陆地......
目前,水下导航技术以超短基线技术、短基线技术、长基线技术等有源导航技术为主,一般要求水下无人潜航器每隔一段时间浮至水面,获......
介绍了重力辅助导航发展概况,阐述了采用地球物理特征的重力差异熵方法进行水下重力辅助导航算法设计及仿真实验方法研究。该算法......
由于海底地形的独特特性,将传统地形匹配算法直接应用于海底地形匹配时,常常会出现定位精度大幅降低的现象,而且传统遍历搜索的庞......
基于扩展卡尔曼滤波(EKF)理论研究了多AUV协同导航定位的移动长基线算法.移动长基线多AUV协同导航结构中,主AUV内部装备高精度导航......
本文设计了一种适于水下应用的海底地形匹配系统。介绍了该系统的原理并给出了匹配算法。该算法采用多模估计技术获取最佳估计位置......
从重力场匹配导航的改进TERCOM算法入手,针对采样长度、采样间隔以及重力测量误差对匹配结果的影响进行了系统分析,并在此基础上利......
以国外有关文献为依据,对重力图形匹配技术的基本原理和关键技术进行了分析,介绍了重力图形匹配技术应用于水下导航的研究现状,探......
起源于移动机器人定位的同步构图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以克服基于先验图的水下导航算法的不足......
微小型水下航行器越来越广泛地应用在执行各种复杂海洋环境下的地形地貌勘测以及军事侦查、反侦察等作战任务中。本文以哈尔滨工程......
介绍了多无人水下航行器(UUV)协同导航定位的原理,进而详细综述了国内外多UUV协作系统及多UUV协同导航定位系统的研究进展,重点研......
期刊
设计了一种基于多模型自动识别与转换的潜艇水下自适应卡尔曼滤波算法,并以此为基础,引入联邦卡尔曼滤波思想,结合模式识别技术,实......
水下航行器精确导航在海洋利用和开发过程中发挥了重要作用。关于抑制水下导航误差随时间累积的问题,进行了详细阐述和分析:简述了......
通过构建一种虚拟导航设备，并将其作为Kalman滤波的量测信息构成一个水下导航信息处理方法。计算机仿真模拟和海试结果分析表明，带数......
地形地貌匹配定位是一种通过地形高程匹配或地貌景象匹配来获取运动平台位置信息的定位手段,其对于航行器的导航任务具有重要意义......
重力匹配辅助惯性导航中，需要通过分析重力基准图的特征而有效提取出重力场可匹配区域，以提高重力匹配导航系统的可用性和匹配速度。......
由于GPS和无线电信号在水下严重衰减,因此以惯性导航为核心,加以其他辅助导航设备的组合导航系统正适用于自主水下航行器的使用环......
在把有方向性的双交叉环天线变为全向天线时,为了克服以往无法同时接收多个频率信号的问题,提出了一种水下导航中双环双通道接收甚......
多普勒声纳已成功应用于多种水下载体的导航。首先分析了水下导航的特点,推导了四波束配置多普勒声纳速度矢量的最小二乘估计,给出......
对2019年世界各主要国家和地区水下无人系统的发展情况进行了综合梳理分析。首先研究了美国和日本发布的水下无人系统相关战略规划......
船位推算是水下航行器自主导航定位的重要手段。当采用对流工作模式的多普勒计程仪进行船位推算时，测速精度受海流影响较大，由此引起......
随着世界各国对海洋权益的日益重视、海洋经济热潮的兴起，水下航行器的研究已经成为新的研究热点。越来越多的海洋观测应用涉及到水......
重力匹配导航是目前水下惯性辅助导航的最佳解决方案之一,重力异常匹配是其中最重要的导航位置估算方式。由于正常重力与实际位置......
介绍了重力匹配导航的研究背景和工作流程,设计了基于中国沿海实际重力异常数据的仿真试验模型。采用多模型自适应卡尔曼滤波与绝......
