【摘 要】
：
针对鱼雷型无人水下航行器航行过程中外界环境干扰复杂,航行体系统内部干扰严重的特殊问题,并同时考虑系统参数剧烈变化造成的系统不确定性,设计纵向鲁棒控制器。该控制器采
论文部分内容阅读
针对鱼雷型无人水下航行器航行过程中外界环境干扰复杂,航行体系统内部干扰严重的特殊问题,并同时考虑系统参数剧烈变化造成的系统不确定性,设计纵向鲁棒控制器。该控制器采用PID控制器作为标称控制器控制标称受控对象。利用非线性状态观测器估计受控系统中的不确定性和外界环境干扰,并通过补偿控制律补偿,使整个闭环控制系统具有鲁棒性。将此方法应用于鱼雷型无人水下航行器鲁棒控制器的设计,可大大提高鱼雷型无人水下航行器航行过程中对干扰的抑制和对不确定性的适应能力,保证鱼雷型无人水下航行器在整个航行过程中的姿态稳定,以保证航行
其他文献
<正> 统治广西二十五年(1925—1949)之久的新桂系,是一个势力颇为强大的军阀集团。它对当时中国的政治,曾发生过很大的影响,在中国近代史尤其中华民国史上占有相当重要的地位。因此,探讨新桂系的历史,对于中国近代史和中华民国史研究来说,是不可缺少的一环。这里,拟就新桂系的形成及其统一广西的历史意义,作些粗浅的论述。
现代船舶电网和船载用电设备的使用规模越来越大,导致传统船舶用电设备检测与维护系统难以满足检测需求,使得船舶故障很难检测出来。而一旦用电设备发生故障,就会影响整条船
基于传感器的目标定位系统是海洋军事研究的重点领域,传感器部署越密集,采集信息反映目标信息越准确。海上复杂环境中,随着目标移动速度增加,多方位传感器数据会混入各类杂波
随着现代通信技术的迅猛发展,许多工业控制领域已经广泛采用了无线通信控制技术,而船舶工业作为一个较为传统的领域,其无线网络的应用也变得更加广泛。本文研究了Zigbee网线
西方国家在战后已经在自由主义的基础上建立了一个多边主义的协调传统，目的是维护其对世界的制度主导和实力支配。虽然在2008年之后，面对经济全球化带来的种种矛盾与危机以及中
船舶在海天背景下的目标跟踪技术在军事侦察、目标搜寻和海上监控等领域有重要的应用,近年来引起了研究人员的广泛关注。随着图像处理技术和计算机技术的迅速发展,目标追踪技
中国人民银行7月14日公布的数据显示，6月末，广义货币（M2）余额133．34万亿元，同比增长11．8％，增速比上月末高1．0个百分点，比去年末低0．4个百分点。此外，狭义货币（M1）余额35．61万亿元，同比增长4．3％，增
传统船用矢量水听器的检波电路存在低分贝噪声分辨率低的问题,在噪声低于2 dB动态范围中,传统水听器检波电路内部的算法无法放大噪声信号,导致检波电路无法对信号做出正确判
美国《华尔街日报》网站5月14日刊文称,越南试图迫使中国将安置在有争议海域的大型石油钻井平台挪走。在此期间,它需要平衡国内对中国的愤怒,还需要保护严重依赖中国的经济,
<正> 本卷叙述的内容,是以北洋军阀皖系统治为中心的中国政治斗争与变化过程。时间从1916年6月袁世凯败亡后,段祺瑞上台,皖系军阀开始控制北京中央政权,到1920年7月直皖战争,直胜皖败为止,前后正好四年。