姿态矩阵相关论文
介绍了捷联式三轴稳定跟踪装置的组成及工作原理,论述了载体姿态矩阵的获得,推导了机构的正、逆运动学数学模型,并通过仿真验证了......
相对于数控机床，工业机器人的价格相对低廉，同时具有较大的工作空间，其工件也易实现夹持换装，因此机械手广泛应用于曲面加工。而机械手......
在卫星信号受干扰严重的复杂地貌环境中,由于可见卫星数目较少、卫星信号质量差,单模卫星定位导航的精度一直不尽人意,尤其是针对......
为实现掘进机位姿无人化、高精度的自主测量功能,提出了基于惯性导航技术的掘进机位姿测量系统并对其可行性进行分析研究。根据掘......
文章根据海洋波浪的特性和惯性测量原理的特点,设计了一款波浪测量设备。该设备搭载在浮体上,可实现对海洋波高、波周期、波浪主方......
矿井的提升装置是连接井下与地上的重要设备,随着开采年限的增加及大深度、特大深度矿井的不断出现,罐道因各种因素导致的变形是一......
姿态矩阵的解算对于获得水下航行器运动轨迹和姿态是十分关键的。本文应用旋转矢量三子样算法求解捷联惯性系统四元数姿态矩阵......
本文列举了微机械惯导系统组合导航的几项关键技术包括捷联导航算法、组合导航算法及传递对准算法,并逐一进行了说明。重点对捷联......
讨论捷联惯导系统姿态矩阵计算周期问题，分析计算周期与计算误差之间的关系及误差产生的原因，推导出估计误差及补偿误差的公式，提出姿......
现有捷联惯导算法都将刚体运动放到三维欧氏空间进行分析、求解。然而刚体的运动状态空间，如姿态矩阵、四元数、对偶四元数等却不属......
微惯性器件构造惯性测量系统是国际上近年来发展起来的新技术。近年来采用微惯性器件构造惯性测量系统在国际上得到了越来越广泛的......
因为四旋翼无人机自身所带的种种优点,例如它的成本比较低以及高度的智能化发展,使其在社会受到的关注度和使用量越来越高。虽然现......
该文对全球定位系统(GPS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行了系统研究.首先在地理坐标系中建立了捷联惯性导航系统位置、速度、姿态方......
相比导航系,GNSS/SINS组合导航在地固系计算,编排效率提高约40%,Kalman滤波效率提高约10%,即使正常重力与姿态矩阵的计算效率偏低,......
以临近空间飞行器半实物仿真试验需求为背景,利用坐标转换理论推导了航空和航天两种体系下姿态矩阵的关系.首先,介绍了坐标转换理......
为了减小全加速度计捷联惯导(亦称无陀螺惯导)角速度重构误差以提高姿态解算精度,提出了一种13加速度计无陀螺惯导配置方案.针对合......
MEMS(micro electro mechanical systems) inertial navigation system(MINS) has been wildly used in robots for its low-cost.......
研究捷联惯性系初始对准问题。在晃动基座下,由于强角运动和线运动的干扰,捷联惯导无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算姿态阵,......
把一种纯捷联惯性导航运用到系统的工程实现.个系统采用高精度的导航测量器件和PC104 嵌入式版式电脑来实现.运行2 min,静态状态下......
在捷联惯性导航系统中,姿态矩阵可用四元数来表示,从而常常需要计算四元数矩阵微分方程的问题.4阶龙格-库塔法和3阶泰勒展开递推式......
阐述了MIMU(micro—inertial measurement unit)定位定向系统原理．引入了四元数三阶泰勒展开递推式作为捷联惯导系统的姿态更新算法......
针对在轨运行的微小航天器发射过程的振动引起的结构变形和在轨太阳光照产生的结构热变形会使发射前对惯性恒星罗盘(Inertial Stel......
传统的旋转矢量解算对角速度一般采用多项式重构,而实际中在高动态环境下用多项式重构角速度的精度不高。从信号重构理论出发,研究......
以一种机载斜视画幅遥感相机为例,介绍了基于该相机建立像移数学模型的全过程。为交流方便,采用飞行力学国家标准的符号和转角正负......
推导了4种传递对准姿态匹配算法,分析了这4种姿态匹配算法的优缺点,证明并验证了其中的“最优姿态匹配法”在姿态匹配算法中的最优......
“速度＋姿态”量测是目前比较理想的传递对准量测方案，但在工程应用时，存在矩阵计算量大、易受计算机速度限制等缺点。本文提出了“速......
捷联惯导系统的姿态算法是其导航算法的关键环节,应用四元数来描述运载体姿态的变化在实际工程中应用广泛,其中的初始四元数提取精......
为了减小全加速度计捷联惯导（亦称无陀螺惯导）角速度重构误差以提高姿态解算精度,提出了一种13加速度计无陀螺惯导配置方案。针对合......
当舰船处于系泊和锚泊状态时,受风浪作用陀螺仪无法提取出地球自转角速度信息,从而导致粗对准解析法失效。针对这一问题,提出一种......
由于捷联航姿设备无纬度解算值,导致跨纬度航行时航向误差过大,引入计程仪速度与航姿设备输出姿态、航向一起对纬度值进行计算,航......
在道路交通飞速发展的今天,道路安全问题日益成为社会关注的焦点。特别是危化品货物的道路运输安全问题,已成为交通运输管理部门面......
GPS／INS组合精确测定平台的位置和姿态是移动测图系统中的重要模块。对陀螺仪和加速度计所测角速度和比力进行两次积分得载体姿态、......
应用捷联惯导系统的基本理论研究了动力调谐陀螺寻北仪在有姿态时,由于坐标不一致性和纬度的计算误差引入的寻北误差,为全方位补偿......
针对目前轨道存在的不平顺现象,设计出了一种轨道不平顺检测系统。传统的惯性导航系统直接装在运载体上的底盘上,且为单惯性导航系......
本文给出了一种基于GPS的基线观测向量的快速最优姿态矩阵快速算法。它以求解Wahha的性能指标方程为基础，并结合了奇异值分解和牛顿......
新一代航天测量船采用的分布式船姿船位测量体制提高了数据的准确性和可靠性,同时也给数据处理与使用提出了更多的需求,比如姿态数......
为了拓展捷联惯性导航的应用,以进一步提高飞行器导航精度和效率为目标,设计了一种实用的飞行器捷联惯性导航算法,该算法融合惯性......
针对超声无损检测过程中需要实时跟踪超声探头的运动轨迹,进而定位已检测到的伤痕位置,提出基于运动传感器的自主定位方法。通过加......
针对数控连续展成磨齿机的精密加工需求,进行了机床空间误差解耦及补偿方法研究。首先,基于多体理论与坐标变换原理构建了机床各部......
姿态矩阵的实时、高效算法是捷联导航系统中的重要课题，其求解精度直接关系到系统的性能。本文利用一种新的求解正交矩阵微分方程的......
主要研究了捷联惯导系统中姿态矩阵的求解，实时计算等一系列问题，就实时性和计算等一系列问题，就实时性和计算精度对欧拉角法、四元数......
无论步长大小如何，R-K算法解算四元数微分方程得到的四元数模的误差存在发散现象，而且误差随时问积累，使得单位四元数的“单位”性不......
为了解决电磁位置跟踪器系统误差导致的参数失真问题，结合已有的参数解算方法，对误差来源进行了分析，给出了一种姿态矩阵正交化方法。......
特征坐标系LCS用于指令和启动五轴机床的倾斜面加工功能,其Z轴定义为倾斜面的法向,是加工过程中刀具相对于工件的定向方向;LCS是工......
SINS是直接利用计算机来模拟载体的姿态矩阵,然后根据模拟出的姿态矩阵解算出载体的姿态和航向信息。姿态矩阵的计算是捷联惯导算......
以临近空间飞行器半实物仿真试验需求为背景,利用坐标转换理论推导了航空和航天两种体系下姿态矩阵的关系。首先,介绍了坐标转换理......
