冗余驱动相关论文
面向建筑机器人领域的高性能机械臂需求，提出了一种空间2旋转自由度的3-UPS＆U冗余驱动并联机构。基于螺旋理论和修正的G-K公式对机构......
由于精度高、有效载荷大和具有高速运动能力，Gough-Stewart平台被广泛用于运动模拟器。当负载很重时，液压缸的驱动力会很大。为了减......
针对大型精密复杂零部件的集成装配，提出一种将全域全向运动与调姿微运动融合于一体的轮式并联调姿机器人。通过共享部分自由度方式......
近年来,移动机器人应用领域快速扩展,但传统两轮驱动移动机器人难以满足高速、重载等场景需求。采用四轮全转向的冗余驱动移动机器......
并联机器人是由多条支链组成的闭链机构,闭链约束的结构特点限制了机器人运动工作空间的大小,并且工作空间内运动学可操作性和力可......
重型车辆在研制出产品后,需要对车辆上的电子设备在各种路况进行测试和跟踪等实验,使车辆的性能达到标准。为了降低车辆的设计周期......
随着汽车在路面上行驶,发动机的动态性能受到各种路况的影响,而常规的台架实验与汽车发动机实际运行工况相差较大,因此研究接近于......
动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难.为此,......
液压冗余驱动由于具有承载力强、刚度大、驱动结构形式简单等特点,广泛应用于工业生产中。然而,冗余驱动及高刚性物理连接的结构会......
为了提高一种面向在轨装配的索并联机构的工作性能,提出了变刚度控制算法.建立了索并联机构的完整刚度模型,分析了绳索张力分布对......
提出一种冗余驱动的三平动并联机构.利用李群理论和修正的Grübler-Kutzbach公式对机构的输出自由度进行了分析.建立机构的位置方......
并联机构具有高精度、高刚度、承载能力高和运动惯性低等优点,同时也存在一系列难以克服的缺点,如位置和姿态工作空间小、结构容易......
针对具有平移和旋转混合自由度的冗余驱动并联机器人,提出一种优化设计方法.首先,介绍了仿人类口颌设计的并联机器人,由6-PUS(pris......
全方位移动机械手，其全方位移动平台不受非完整约束，具有平面运动所需的3个自由度，运动性能优于受非完整约束的移动平台(比较典型的差......
并联机器人相对于串联机器人，具有刚度大、承载能力强、精度高、动态性能好及累计误差小等优点，已成为国内外学者的研究热点。驱动冗......
冗余的驱动力合理分配,可大幅度提高并联机构承载能力.针对某型号战车的运动模拟需求,构造了一种电动液压混合驱动的12UPS并联机构......
闭链弓形五连杆是一种依靠重力矩驱动的滚动机构,由五个相同的弓形杆件模块首尾串联而成;当杆件触地时,通过改变自身的形状,使其质......
本文以4SRRR足式爬壁机器人为研究对象,针对船舶表面的攀爬问题,系统的从吸附装置、移动方式、步态规划、运动学分析、动力学分析......
近年来随着现代工业的迅速发展,高速、高加速和高精密运动平台的需求越来越高。双驱龙门运动平台为典型的冗余驱动方式,因其较大的......
提出了一种以新型三自由度冗余驱动并联机构4-PRP作为定位模块,串联上三自由度并联机构3-UPS&PU来共同实现六自由度运动的新型混联......
本文主要论述了并联机构的奇异点分析及其设计的几何分析方法,进行了冗余驱动并联机构运动学及动力学研究,提出了控制方案和控制策......
由于冗余驱动可以改善并联机构的性能，近几年来得到了国内外很多研究者的关注，但是因为并联机构的结构和驱动方式的复杂性，给机构的分......
2R1T并联机构作为少自由度并联机构中的特别重要的部分,具有着广泛的应用前景。本文提出一种全新4-PRRU机构,此机构为三自由度冗余......
海洋条件下舰船运动的模拟技术是伴随着仿真、航海和舰船技术的发展同步发展起来的,它不但可以模拟舰船的各种复杂运动姿态,还可以......
并联机器人在IC制造装备中具有广泛的应用价值,容错纠错技术是提高并联机器人可靠性和安全性的一种有效手段。本文以并联机器人机......
弹性机构的动力平衡问题是机构动力学研究领域的前沿课题，到目前为止，国内外在该领域的研究中，绝大多数局限于理论分析和数值仿真，很少......
为了使X-Y-Z直角坐标机器人实现高速度和高精度运动,该直角坐标机器人在X方向和Y方向的机械结构设计中,并没有采用传统的滚珠丝杠......
近几年,微机电系统(Microelectromechanical Systems,简称MEMS)技术得到了迅速发展。然而,与其相关的基础理论研究滞后于MEMS的设......
目前的重载设备,比如飞行模拟器运动系统,一般都采用液压伺服系统驱动,使用大型伺服油缸作为执行元件,造成设备庞大,制造、维护费......
随着社会需求不断变化,对并联机器人的控制要求越来越高。本文以6PUS-UPU冗余驱动并联机器人为研究对象,实现其更高精度的力位混合......
混联机器人是串联机构和并联机构的综合,将两者的优点结合起来,能够满足高速高精度的工作要求,并具有更大的工作空间,更好的适用性......
本文主要以2-UPR-2-RPU冗余驱动并联机构为研究对象,对该冗余驱动机构进行了分析研究,并进行了实体样机的设计制作。主要涵盖了以......
冗余驱动限于结构和驱动方式的复杂性,给机构的高精度控制带来了不小的难度,因此对冗余驱动机构的控制展开研究具有重要的理论和实......
并联机器人由多条运动支链组成,其精度、刚度等方面优于串联机器人,在工业中得到了广泛的应用。但是由于其结构的复杂性,且各支链......
振动环境模拟实验是现代工程技术中一种基本的实验手段,利用模拟平台及控制策略模拟试件在使用或运输过程中受到的振动环境来检验......
冗余驱动增加了并联机器人的驱动个数，使并联机器人的驱动数多于其自身的自由度数，改善了并联机器人的运动学和动力学性能。由于......
振动环境模拟实验是现代工程技术中一种基本的实验手段,利用模拟平台模拟试件在使用或运输过程中受到的振动环境来检验产品性能,为......
当前少自由度并联机器人的研究方兴未艾，其在工业领域的应用也不断扩大。本文结合消防炮操纵机构的特点，引入一种冗余驱动2自由度并......
球面2-DOF冗余驱动并联机构是在球面5R并联机构的基础上增加一个相同的驱动支链得到的，具有刚度大、承载能力强、工作空间连续且无......
并联机床的驱动控制是基于运动学计算来完成的,运动学求解效率影响着并联机床的整体动态性能。运动控制精度是衡量机床性能的重要......
学位
冗余并联机构是并联机构的一个重要分支,利用机构的冗余特性可以完全或部分消除奇异性、优化分配驱动力等,使并联机构具有高承载力......
本文采用虚拟力控制方法规划双足机器人动态稳定的短跑运动,以解决仅脚尖着地时无有效支撑域的问题.然而,脚尖着地的方式却给支撑......
主要研究8输入6-DOF冗余驱动并联机器人的动力学特性和运动控制方法,首先描述了该机器人的运动学约束条件,并分析其运动学特性;随......
