液压四足机器人相关论文
液压四足机器人以其广泛的运动范围、对复杂地形的适应能力和优秀的功率重量比而闻名。为了提升液压四足机器人在有障碍物环境中的......
虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中.提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足......
足式机器人由于只需要几个支撑点即可行进,因此灵活性更强,在火灾救援、战地物资运输等方面均有广泛应用。四足机器人与双足、六足......
液压四足机器人是采用液压作为动力源进行驱动的,凭借适应性强、运动灵活等特点,被广泛应用于航空航天、军事工业、服务领域等。随......
随着机器人研究的不断创新和发展,仿生机器人正在不断的突破不同领域得到更多领域学者的关注。液压四足机器人在承载能力和多变环......
作为仿生机器人领域不可或缺的分支组成,腿足式机器人对复杂环境具有很强的适应能力。近些年来,由Boston Dynamic研发的液压四足机......
机器人集合了机械、电子、信息、控制和计算机等多种学科技术,是目前学术研究和工程应用都非常活跃的领域之一。经过几十年的发展,......
针对液压四足机器人在关节位置控制模式下引起的机器人内力问题,建立液压四足机器人单腿运动学方程和单腿动力学方程,分析机器人内......
针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题,提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略.分析机器人机......
液压四足机器人具有环境适应性好、负载能力强、稳定性好、机动性强等优点,是机器人领域的研究热点之一。同时,液压四足机器人作为......
步态规划是实现液压四足机器人在复杂环境中稳定运动的前提,影响着机器人的环境适应性、稳定性、功耗、动态性等。而跳跃步态作为......
针对液压四足机器人在坚硬路面行走时,足端位置易受刚性冲击,导致运动姿态平稳性差的问题,提出一种液压四足机器人足端力预测控制......
为了提高在不确定和非结构化环境下液压四足机器人的力跟踪性能,采用了基于阻抗的自适应参考轨迹生成方案。然后,为了提高对环境变......
提出了利用设计结构矩阵与分支拓扑树集成的功能结构聚类方法,通过对冲突元件的聚类分析和评价、聚类矩阵与分支拓扑树结构映射分......
针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入......
针对液压四足机器人作动器能耗较大问题,分析液压四足机器人各关节驱动力在摆动相和支撑相特点,提出变供油压力作动器作为液压机器......
针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模......
液压四足机器人髋关节由伺服阀控缸系统构成,是机械腿的关键组成部分.它的控制性能直接影响着机械腿甚至机器人的运动控制精度.因......
足式机器人具有运动灵活、抗侧踢、抗惯力、落足点离散等特点,使其能完成常规的轮式和履带式机器人无法完成的任务,具有对非结构化......
针对机器人在配置评价与选型中存在的需求主观性与离散性问题,提出了模糊需求聚类与语言有序加权平均(linguistic ordered weighte......
针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学......
针对产品质量屋中用户需求排序的问题,提出模糊需求软集合与隶属度云模型的耦合方法,从模糊性与随机性综合考虑用户需求排序的问题......
针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量......
随着机器人研究的深入和应用领域的不断拓宽,仿生机器人在军事、医疗、消防救灾以及外星探测等领域得到了广泛应用。液压四足机器......
为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
液压四足机器人具有运行平稳,载重强,适应环境多样化等特点,因此高校与企业研究较为广泛。电液伺服驱动缸作为四足机器人的主要驱......
摘要：针对液压四足机器人工作效率低、响应速度差的问题，采用机器人squat步态下的关节轨迹与最优负载匹配相结合的方法进行了深入研......
针对机器人在设计中存在的工程特性冲突问题,提出了质量屋、发明问题解决原理(theory of the solution of inventive problems,TRI......
液压四足机器人作为典型的仿生足式步行机器人,因其具有高机动性、强负载能力和运动平稳等特点而备受人们的关注。电液伺服缸作为......
针对传统液压四足机器人电液伺服阀控缸系统的非线性、参数时变性、控制误差大等问题,提出了一种基于位置闭环控制的模型参考自适......
液压四足机器人因其卓越的性能以及广阔的研究前景受到了广泛关注。本文以仿生液压四足机器人为基础平台开发了基于CAN总线的分布......
步态规划对于液压四足机器人在复杂环境中稳定行走起着主导性作用,影响了机器人许多重要的方面,包括机器人的稳定性、功耗和环境适......
随着机器人研究的不断深入,以液压作为驱动的四足机器人正逐渐应用于军事、探险、救援等野外复杂环境,室外的工作环境对于机器人的......
液压四足机器人的机械结构依据仿生学原理设计,具有运动稳定性好、承载能力强以及机动性高等特点,其卓越的性能以及广阔的运用前景......
随着近年科学技术的不断发展,机器人技术已经受到全世界人们的关注,仿生机器人的研究也成为不同领域学者们关注的热点。在承载能力......
针对在产品质量屋中工程特性重要度排序存在的主观性与专家偏好差异的问题,提出了基于Lagrange与灰色关联分析的工程特性耦合排序......
液压四足机器人作为冗余传动的代表,运动支链间的多自由度运动耦合给机器人多关节协调运动带来极大挑战。在机器人行进时伴随着落......
针对产品元件装配流程中存在的聚类模块粒度过大、元件间干涉与冲突等问题,提出了面向复杂产品元件装配流程建模与优化方法。采用......
针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构(function-principle-beha......
首先对液压四足机器人的运动特性进行了研究，选取 CPG 算法作为控制算法并建立了数学模型，用 Matlab 实现软件上的仿真，观察各髋关节......
