RRT算法相关论文
为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务,提出了一种基于机器人操作系统(robot operating system, ROS)的改进路径规划算......
在综合考虑无人机航迹规划和任务分配的性能指标基础上,提出了目标移动环境下基于博弈策略的多无人机航迹规划方法。采用Voronoi图......
自新冠疫情爆发以来,世界各国人民与疫情的斗争已近3年。新型冠状病毒具有变异快、传染性强、感染人数多、场所密集等特点,给防疫......
[目的]针对微小型欠驱动自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)集群控制问题,设计一种基于改进RRT*算法的编队控制策......
随着无人驾驶技术的发展,各种各样的无人车落地售卖,其中大多数无人驾驶系统搭载工控机作为计算平台,但是工控机价格昂贵并且体积......
针对基础快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)应用于无人驾驶车辆路径规划时缺乏导向性,收敛速度慢,路径平滑性差及规......
在复杂或危险作业环境中,机器人可辅助或代替人力完成任务,不仅可有效保证人类生命安全,还具有良好的经济效益。路径规划问题是指......
针对快速扩展随机树(RRT)算法在路径规划时,存在速度慢、内存计算大的问题,提出一种目标启发扩展策略的改进RRT算法。首先,将节点距目标......
针对基本快速扩展随机树(RRT)算法在路径规划中具有树的扩展随机性大、冗余节点多、容易在目标点周围发生振荡、规划的路径较长等问......
21世纪工业必然朝着智能制造的方向发展,智能制造是实现智能化工厂的前提,其核心是数字化,网络化,智能化。其中,六自由度机械臂是......
在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是先进行轨迹规划,其中一种高效智能的解决策略是加入视觉传感器。单纯基于......
经典的路径规划算法大都需要在全局已知空间中对环境进行建模,包括人工势场法、遗传算法、启发式算法、仿生学算法等。由于需要预先......
针对传统RRT算法在复杂环境下的移动机械臂避障规划中效率较低,不能满足当前工作需求问题,提出了一种改进RRT避障路径算法.通过引......
随着以智能制造为核心的新型制造体系的构建,工业机器人在人类工业生产环节中扮演着越来越重要的角色,现代工业生产对于机器人的智......
随着机器人技术的快速发展,对移动机器人路径规划问题、导航问题、定位问题的研究提出了新的挑战。围绕路径规划问题,日趋复杂的应......
随着科技的发展,移动机器人已经被应用到多个领域,其相关技术的研究也已成为广大专家学者追逐的热点。复杂作业环境下,路径规划是......
为解决滚装平台上车辆出动回收过程中车辆布置、路径规划和转运调度问题,提出基于二维排样和RRT技术的布列和路径规划方法,应用流......
为了减小RRT算法的迭代次数和路径长度,提出了一种基于地图统计信息的优化RRT算法.该算法根据地图中障碍物的统计信息,量化障碍物......
随着移动底盘技术的发展,自主导航底盘越来越多的被应用于家居、医疗、救援和工业生产当中,推动着社会生产力的发展。然而,在工厂......
由于传统快速扩展随机树的改进算法(RRT*)在处理自主式水下机器人三维路径规划问题时存在算法收敛速度慢、规划出的路径不平滑等问......
为解决回转空间下曲率变化大、线缆搜索效率低等问题,提出一种面向改进RRT算法的线缆路径规划的方法.通过对回转空间建模和布线空......
近年来,机器人被广泛应用于我们生活之中。路径规划作为机器人的主要技术之一,优秀的路径规划算法能提升机器人工作效率、降低成本等......
随着海洋技术发展需求的不断提高,无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为一种智能化水面作业平台,具有可拓展性强、机动灵活......
智能车辆是汽车工业在新时代的发展方向,其将在解决交通事故,缓解交通拥堵等方面起到至关重要的作用。自动驾驶是智能车辆发展的高......
六轴工业机器人在现代制造业中有着广泛的应用,是工业机器人的典型代表。为解决六轴工业机器人示教耗时费力和无法适应变化的作业......
近年来无人驾驶技术在国内外高速发展,路径规划作为整个无人驾驶系统中的重要一环,规划结果的好坏能够对后续车辆跟踪精度产生影响......
本文提出一种改进的快速扩展随机树(RRT,Rapidly-exploring Random Trees)运动规划算法,用以处理非完整微分约束下的移动机器人运......
RRT*算法是智能车路径规划的常用方法,但传统RRT*算法在汽车路径规划方面存在路径转折多、曲率波动较大等问题.针对这些问题,文章......
为了解决RRT*算法在复杂的多障碍环境中搜索速度慢、规划路径不平滑等问题,提出了一种改进的RRT*路径规划算法.改进后的算法将A*算......
关键词:Python;v-rep;RRT算法;四足机器人 1 V-rep仿真平台 在仿真平台上仿真相比于在真实的机器人上直接测试更能够节省时间......
路径规划是智能机器人研究领域的重点和热点,也是实现人工智能的一个重要方面。根据课题的需求,以自主车为研究对象。本文围绕自主......
机械臂广泛应用于工业生产,探测,军工科技等领域。在我国电网行业,由于路径规划难度大的原因机械臂运用较少,本课题以国家电网的检定机......
路径规划是机器人研究领域的一个重要方面,也是机器人导航最重要的任务之一。路径规划的定义是:在具有障碍物的运行环境中,按照一定......
针对桥式起重机在复杂环境下路径规划时存在无法快速得到合理路径的问题,提出一种结合粒子群算法的快速扩展随机树算法(Rapidly-ex......
关于自动驾驶汽车技术的诸多研究中,路径规划是自动驾驶汽车的重要研究内容,也是当前自动驾驶汽车领域研究的热点之一,其目的是在......
针对快速随机扩展树(RRT)的路径规划算法效率低且采样具有随机性等问题,提出了一种偏向目标点的新节点扩展方法。该方法将目标点引......
随着社会的发展,移动机器人在越来越多的领域得到了广泛的应用。与此同时作为机器人研究核心内容之一的机器人路径规划问题,国内外......
斜尖柔性针利用其不对称的针尖与组织间的相互作用,可以在穿刺组织的过程中产生曲线轨迹以避开重要器官,但是柔性针存在矫正穿刺路......
航天器近距离相对运动的轨迹规划是航天器自主在轨服务的一项核心技术,其难点在于实现其自主性与实时性。为了解决小推力航天器追......
自动驾驶车辆是当前汽车领域的研究热点之一,为了使汽车在行驶过程中具有更高的安全性,自动驾驶车辆驾驶行为的路径规划成为目前研......
伴随着我国电网规模的不断扩大与电力体制改革的逐步推进,传统人工巡线的方式越来越无法满足电力线路日常巡检的需求。无人机巡检......
移动机器人路径规划作为机器人领域的热门研究,正吸引着越来越多学者的参与。在众多路径规划算法中,基于采样的RRT及其相关算法可......
桥式起重机广泛应用在钢铁化工、港口码头、物流周转、工矿企业等场所,桥式起重机横驾在工作场景的上方,不因地面的物体阻碍,是一......