迭代最近点算法相关论文
针对传统的抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题，提出一种基于双视角点云拼接的抓取方法。首先，通过手眼标定将两个视角下的点云同时......
针对迭代最近点（ICP）算法对初始位置敏感、收敛速度慢等问题，提出一种基于特征点与改进ICP的点云配准方法。新方法对原始点云进行体素......
三维点云配准在机器视觉与智能检测领域中有着广泛应用，也是近年来工业机器人自动拾取的基础技术。针对传统迭代最近点（ICP）配准算法......
用于自动驾驶（Autonomous Driving， AD）的高精地图（High-Definition Maps， HDMs）是AD系统的重要组成部分。HDMs可为AD系统提供高精度的车......
对自动导引小车（Automated Guided Vehicle,AGV）的研究能直接地映射到医疗服务领域。本文目的是为了搭建一台医疗服务自动导引小车,......
针对机器人运动环境建图中迭代最近点(ICP)算法的扫描配准过程存在关联点对对应困难、迭代初值要求高的问题,首先,提出一种特征预......
针对大规模点集可能存在噪声、离群点及遮挡等情况,提出一种基于K-means++的多视图点云配准方法.首先,利用K-means++算法的随机播......
针对最近点迭代算法(Iterative closest point,ICP)求解步骤繁琐导致的迭代速率下降问题,提出了一种利用李群流形空间扰动的变换率......
随着三维场景重建技术在机器人视觉、机器人感知、虚拟现实以及逆向工程等领域的广泛应用,现有采集设备因视场和物体遮挡及设备本......
根据脊柱外科手术的特点,提出一种基于CT图像三维手术导航的配准新疗法,应用点配准与面配准结合的步骤获得了较高的配准精度.同时......
颅骨配准是颅面复原过程中的重要步骤之一,颅骨配准的精度直接影响着颅面复原结果的好坏。为了提高颅骨点云模型的配准精度和收敛......
为了提高颅骨点云模型的配准精度和收敛速度,提出一种基于曲率图的颅骨点云配准方法。首先对颅骨点云提取以特征点为中心并且包含......
双目视觉作为一种非接触三维(3D)测量技术,其位姿标定结果的好坏将直接影响3D物体测量的精度。基于迭代最近点(ICP)算法获得两组点......
为了避免离群值的影响,提出了混合稀疏迭代最近点(SM-ICP)方法,以实现点云精确配准。本文对稀疏表示、正则化求解和点云配准方法进......
为了快速计算出接骨板在断骨表面的最佳贴合位置,以减少手术中接骨板反复调整的次数,提出了一种基于改进迭代最近点(ICP)算法的接......
为了解决三维模型重建中的距离图像配准问题。在介绍ICP算法的基本原理基础上，分析了对于ICP算法的各个阶段的改良方案，进一步地......
在三维视景仿真的可视化建模中,目标对象的重构需要多组测量数据进行配准,由于三维扫描终端日益成熟,要获得精确的局部模型数据坐......
移动机器人自主导航是机器人理论与应用研究中的非常重要的问题,属于智能机器人技术的核心。而地图构建和定位、运动控制又是移动......
运动捕捉技术可广泛应用于三维影视制作、互动游戏、医学康复、体育训练、智能人机交互和远程控制等多个领域,具有极高的商业价值......
随着社会的进步以及网络技术、计算机技术的飞速发展,基于生物特征的身份认证技术受到广泛的关注,如指纹识别、虹膜识别、人脸识别......
为解决传统拼接算法在断裂部位受损情况下存在拼接误差大且耗时的问题,本文提出一种基于断裂面几何特征的破损文物碎片自动拼接算......
三维激光扫描技术可以密集地大量获取目标对象的数据点,可以快速复建出被测目标的三维模型以及线、面、体等各种图件数据,该技术从......
为了提高三维点云配准的性能,采用基于分层粒子群优化的迭代最近点算法来完成点云配准;首先将源点云作为粒子群粒子,将粒子分成多......
为提高结构光三维重构系统的点云匹配速度及精度,提出二维视图及三维点云交叉特征点协同匹配的方法。首先,通过投影变换及维度映射......
三维重建技术的研究是近年来计算机视觉领域的一个热点也是一个难点,该技术可以为人们提供更加形象逼真的物体模型,有着广泛的应用......
为了确保自由曲面零件在机床上与刀具有相对正确的加工位置，在加工过程中仍主要用非自动化的方式对工件进行安装定位。这种操作方式......
移动机器人的同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是实现移动机器人真正意义上自主导航的关键,同时它也......
近年来计算机视觉技术得到了飞速的发展,三维重建技术是计算机视觉应用中一个较为重要的研究领域,广泛应用于质量控制、逆向设计、......
目的 对标测导管采集点与计算机断层(CT)或核磁共振(MR)成像建立的三维心脏模型进行配准. 方法 现有的方法通常是以三维标测点空间......
颅骨配准是统计颅面复原过程的重要步骤之一.在建立颅骨数据库以及后续的相似性颅骨检索中,都需要进行颅骨配准.针对现有的颅骨配......
针对三维扫描时不同扫描仪坐标系下三维点云配准困难且耗时过多的难题,提出一种利用机器人转换扫描仪坐标来进行点云配准的算法。......
提出了一种分层块状全局搜索到临近点局部搜索的改进迭代最近点(ICP)算法,用于进一步提高ICP算法的配准速度并消除点云缺失对点云......
针对双视角彩色点云配准问题,提出了基于相关熵的彩色点云配准算法,以增强传统配准方法的鲁棒性、提高配准精度。该算法在迭代最近......
在反求工程中,多视配准是三维数据点采集和处理中必不可少的环节,直接影响到三维数字化的整体精度和后续的模型重建工作。ICP算法......
针对不同姿态下三维等距模型间的对应关系,提出一种基于函数映射理论的改进算法。首先对由Laplace-Beltrami算子分解出的特征描述......
针对损伤零部件点云模型与原始模型利用传统迭代最近点算法配准出现较大误差的问题,提出一种基于该算法的改进算法,以实现两模型间......
微创人工耳蜗通道(Minimal Cochlear Access,MCA)是一种直接从颞骨的表面向内耳钻出隧道,然后在内耳植入耳蜗电极的手术治疗方式.......
针对已有的3D实体真实性认证方法中实体的标识不与实体自身绑定且难以验证的问题,提出了一种面向3D实体的签名算法.给出了3D实体签......
根据迭代最近点算法的原理,从几何直观的角度研究了地形辅助导航系统匹配的可靠性,推导了旋转和平移的可靠性公式,并进行了数字仿......
研究机器人行为动力学方法的导航问题,该方法在动态环境下存在碰撞危险。提出一种改进迭代最近点算法，可以在机器人导航过程中实时......
随着三维图像在生活中的广泛应用,三维图像处理技术逐渐成为研究的热点。不同的三维图像匹配技术在不同的应用领域具有各自的优点......
本文提出在医学多模态数据集(尤其是MRI和CT)中基于球形人造标记的体配准过程.此过程或是半自动或是全自动完成的.半自动方法要求......
给出了一种基于增量式网格的快速对齐算法 ,在迭代最近点 (ICP)算法的基础上 ,利用增量式网格多分辨率的特点 ,通过在不同粒度下的......
鉴于传统的迭代最近点算法存在着易陷入局部最优的缺陷和实时性不好的问题，提出了一种将BP神经网络引入迭代最近点算法中进行地形匹......
为了解决迭代最近点算法的定位精度和实时性问题，提出了一种基于混沌优化搜索的迭代最近点算法。在该算法中，以参考导航系统测量位置......
针对传统迭代最近点算法不具备抗差性的难题,利用迭代最近点算法配准残差的分布规律,综合M估计及选权迭代思想,提出改进权重的迭代......
