运动学标定相关论文
双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点，但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响，而且受双臂协作定位精度......
在工业生产自动化发展迅速的大背景下,企业生产由最初的人工手动慢慢向着自动化,信息化的方向发展,工业机器人是工业自动化中不可......
为了实现机器人辅助微创手术，带有远程运动中心（Remote central motion， RCM）机构的机械臂被广泛应用于手术机器人系统。操作尤为精细......
针对用于物流仓储领域的平面四索并联机器人，提出一种基于视觉定位的自标定方法。通过相机和货架上的AprilTag获取末端动平台的位置......
为了解决并联机器人结构复杂难以准确求解误差模型的问题，提出一种基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法。首先通过并集和交集......
工业机器人目前在制造业领域得到了广泛的应用,其重复性定位精度高,内部传感器分辨力高,能实现复杂的轨迹运动。但其缺点同样明显,......
舰船行业的迅速发展,对螺旋桨的加工水平提出了高精度、高效率的要求。采用两套相同的XYZ-3RPS六轴混联加工装备对称布置在待加工......
随着科技的发展,工业机器人应用需求也越来越大,虽然其在设计生产上保证了足够的产量要求,但在绝对定位精度问题上,却难以达到应用......
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模......
空间微操作机器人可代替人类在空间站进行生物工程实验、精密机械和微电子维修等精密操作,这些操作都要求机器人具有非常高的精度......
本文密切结合国家基金研究A3并联动力头误差补偿关键技术,以一种具有一平动两转动的3-RPS并联动力头为研究对象,研究了该机构运动......
随着航空航天、铁路运输、大型航运等领域的快速发展,目前存在大量对大型结构件的现场加工、装配、维修的需求。大型结构件具有外......
工业机器人是一种高柔性的自动化设备,是智能制造系统的重要组成。虽然工业机器人拥有较高的重复精度,但是其定位精度较低,在一些......
针对Tripod并联机器人末端位置精度问题,采用基于单目视觉的Tripod并联机器人运动学标定方法,经济快速地实现Tripod并联机器人末端......
为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法.该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器......
制造业是国民经济的基石,支撑着国家在不同时期的稳定发展。随着工业机器人应用技术的发展,人工示教形式的在线编程难以高效地完成......
现代机器人应用产业多依托离线编程技术进行机器人运动的规划,这对机器人绝对定位精度提出了更高的要求。通用提升机器人绝对定位......
在论述现有各种运动学标定方法基础上,以6自由度并联构型装备为例,提出一种基于末端误差最小子集检测信息的运动学标定新方法.该方......
随着越来越多地智能机器人应用于各个领域，抓取操作作为机器人领域中的研究热点，实现机器人的智能抓取对机器人的快速发展和商业落地......
针对环境或人为因素引入的测量粗差对测量坐标系和机器人基坐标系的转换存在较大影响的问题,对奇异值分解(SVD)算法进行了改进,并......
基于典型大尺度构件的移动机器人化加工需求背景与发展现状的总结与分析,提出了大工作空间、高刚度、高精度、重载、轻量化、高动......
针对一种钣金件翻边机构运动精度差的问题开展运动学参数标定,翻边机构以平面3-RPR并联机构为构型.基于此构型建立运动学标定模型,......
双工位4-PPPS并联机构承载能力强、结构稳定,用于飞机机身舱段的装配过程以提高对接效率减轻劳动强度。然而由于对接系统为大尺寸......
针对光电探测系统高指向精度要求,提出了补偿最小二乘法与双三次样条插值相结合的半参数模型标定算法来减小系统指向误差。根据光......
针对工程应用中少自由度并联机构的精度问题，提出了一种基于单目视觉测量的运动学标定的新方法。以Delta 机器人为研究对象，通过......
机器人足球比赛是随着智能机器人技术和分布式人工智能的发展而迅速兴起的一项高科技对抗活动,是机器人和人工智能领域最具挑战性......
在工业机器人应用中,到位精度作为评定机器人作业性能的重要指标,误差一般要求不高于2 mm。由于加工误差、装配误差等原因导致工业......
在工业机器人的标定过程中,测量粗差数据会对标定结果精度产生影响,为此,提出了一种基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人......
本文密切结合国内工业自动化生产线上对轻小物料执行精准抓放操作的应用需求,针对一种主动关节由外转动副驱动、从动关节包含平行......
近年来,对并联机构定位误差的研究受到国内外研究人员的广泛重视。定位误差的研究主要包括误差分析、误差建模和运动学标定三个方......
随着综合国力的不断提升,我国航天事业取得巨大成就。研制出的大型精密光学仪器的型号不断增多,对航天产品的装配精度也提出了更严......
工业机器人逐渐成为提高生产力不可或缺的工具,是制造业皇冠顶端的明珠。机器人应用领域日益拓展及产品智能制造发展对机器人精度......
中国已成为世界工业机器人需求第一大国,随着国家加大工业机器人产业的扶持力度,对工业机器人末端的定位精度也提出了更高的要求。......
变截面辊弯成形过程是一种多机构协调操作的制造新模式。本文围绕变截面辊弯成形制造装备中多机构运动学协调操作规划理论,对变截......
并联机构末端位姿精度是机器人性能的重要指标,直接影响工业大量应用,因此研究如何有效提高并联机构的精度具有重要意义。本文以课......
在海上,船只的晃动对海上作业设备和工作人员的日常工作会产生很大的影响,因此,舰船稳定平台一直受到大家的重视,而并联稳定平台因......
工业机器人(包括串联机器人和并联机器人)的广泛应用提高了工业自动化程度。但机器人出厂时绝对定位精度较低,所以不能像数控机床......
机器人的定位精度分为重复定位精度和绝对定位精度,而机器人的绝对定位精度普遍较低。本文的研究对象二代“科大宝宝”是一款自主......
机械臂的运动学参数标定对提高机械臂的定位精度有着重要意义。由于现有的机械臂运动学参数标定方法所需要的末端执行器如激光跟踪......
舰船在海上行驶,由于受到海风、海浪等海洋环境的影响,会产生六维摇荡运动,给舰载武器的发射精度、舰载设备的安全工作、舰载人员......
针对一台平面3自由度并联机床的运动学标定,提出一种基于最少参数线性组合的分步运动学标定方法.该方法利用并联机器多参数耦合误......
混合输入机构作为可控机构的一种,与传统机构相比,混合输入机构通过引入一个或多个新的可控运动自由度来实现机器工作柔性,使其理......
随着人工智能的飞速发展和生产力水平的不断进步,工业机器人作为智能设备的代表被广泛应用到了生产生活的诸多领域,如餐饮服务、制......
对于某逆流萃取串级实验装置，在低成本开发过程中，加工和装配的误差影响着直角坐标机器人的定位精度。直角坐标机器人精准操作作业是......
