连续体机器人相关论文
随着工业技术向自动化方向不断的发展,工控任务变得日益复杂。在工业控制领域中尤其是有着超冗余自由度的连续体机器人对控制系统......
针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题，提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运......
连续体机器人由于具有高灵活度的特点，被广泛用于微创外科手术、航空、核工业等领域．针对连续体机器人在狭窄、受限环境下的建模误差......
与传统的离散刚性机器人相比,连续体机器人拥有连续的主干和多截面结构,具有灵活性高,适应性强的特点。近年来,随着软材料和柔性机......
针对航空原位检修领域对机器人在复杂、狭小空间的作业需求,基于滚动接触原理设计了一种新型的柔性连续体机器人,解决了连续体机器......
传统的人工分拣方式由于其低效率、低准确率、高劳动力成本以及作业场景受限等缺点,难以满足在日常生活与工业生产中日益增长的分......
为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法.该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器......
随着人口老龄化形势的日渐加剧,劳动力失衡现象为机器人产业结构带来新的挑战。固有的弹性结构使连续体机器人展现出超越传统关节......
设计了一种多关节线驱动连续体机器人,该机器人共有4个弯曲自由度和1个进给自由度.建立了该连续体机器人的运动学模型,利用MATLAB......
连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注。形状记忆合金(Sh......
提出一种可拓扑解耦的连续体单孔手术机器人,通过设计中间联动连续体段可以实现多段驱动间的解耦,并且机器人的末端姿态仅取决于远......
为了解决连续体机器人运动学建模的难题并实现机器人的位姿控制,以自行研制的一种仿象鼻型气动连续体机器人为例,先忽略机器人自重......
针对连续体机器人因自身的柔顺性及自由度的冗余性所带来的运动建模复杂和控制精度较低等问题,提出了一种考虑非线性摩擦的绳驱动......
心律失常引发的心脏性猝死患者逐年增加，如果不能及时接受治疗，则可引发心肌梗死和中风，直接导致死亡。经导管的心脏射频消融手术是该......
传统的介入手术是以自然腔道为通路,在医学影像设备的引导下,将细长的内镜和导管等送到病变部位,实施必要的诊断和治疗的过程。在......
肠道机器人的研究对消化道疾病的诊断和微创治疗具有重要的意义。传统的肠道内窥镜是依靠外界医生的推力、肠镜的自身刚度以及肠镜......
灾后救援机器人为了能够在不同地形环境下快速行进和保持平稳，大都采用两种或两种以上的复合行进方式，而在非结构环境下，救援空间......
针对连续体机器人因自身的柔顺性及自由度的冗余性所带来的运动建模复杂和控制精度较低等问题,提出了一种考虑非线性摩擦的绳驱动......
面向"中国制造2025"中对机器人技术人才的需求,该文探索将产、学、研、用引入到机器人研发型人才培养机制,实施以学生为主体的项目......
本文在对比分析了各类救援机器人的优缺点后，针对“地震后废墟内部狭缝的非结构环境下的搜救系统”项目课题提出的项目要求，从实际应......
连续体机器人在微创外科手术发展中展现出巨大的应用前景,其固有的结构柔顺性使其能够在受限空间内沿曲折入路到达病灶部位,并且可......
本文以面向非结构化环境下作业任务需求的绳驱动连续体机器人为研究对象,围绕“多绳牵引,并联驱动”的设计理念系统开展了连续体机......
研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲自由度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人......
综述了连续体机器人形状检测的不同方法,并对各种研究方法进行了分析比较,最后指出基于视觉、智能材料或者光纤光栅的单一检测方法......
连续型机器人是一种新型的仿生机器人。以所研制的结肠镜机器人样机为基础,基于Pro/E的运动仿真模块对结肠镜机器人单关节进行运动......
为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采......
柔性连续体机器人在手术医疗、救险勘探和农业作业等领域得到了广泛应用,为了对其进行更广泛的应用和得到此类柔性体结构运动学理......
仿生连续体机器人是一种基于章鱼臂、象鼻等生物器官仿生的新型机器人,近年来正逐步成为一个新的研究热点。文中讨论了连续体机器......
基于气动人工肌肉和缆绳组合驱动,提出了一种三自由柔性气动连续体机器人关节,该关节具有结构紧凑、柔顺性高、控制简单等特点。通......
为扩大并联机构在抓取操作领域的应用,提出一种非刚性的连续体并联抓取机器人,并对其进行了结构设计及运动学分析.相较于传统的刚......
随着机器人技术的发展,连续体机器人的研究逐渐成为一个热点,采用位姿或形状信息进行反馈控制是实现连续体机器人实时、精确运动的......
针对近年来我国多发的地震、泥石流、滑坡、洪水等重大灾害发生时的应急救援装备的需求，本文提出一种能够在灾害现场采集救援信息的......
