遥操作系统相关论文
与传统的离散刚性机器人相比,连续体机器人拥有连续的主干和多截面结构,具有灵活性高,适应性强的特点。近年来,随着软材料和柔性机......
遥操作介入手术是治疗心血管疾病的重要手段,如何分析与评价遥操作系统的透明度是一个重要问题.针对遥操作系统透明度评价方式不足......
研究了存在定常时延和模型参数不确定的双边遥操作系统在受到拒绝服务攻击(denial of service,DOS)时的稳定性问题.利用位置误差结......
遥操作机器人可以代替人手代替操作者去执行危险任务,并且操作者可以通过力反馈设备感知到远端环境与从端机器人的交互力从而判断......
近年来,遥操作系统由于可以延伸人类的触觉而被越来越多的运用在生活工作中。同时,由遥操作系统的构成可知,系统的信息传输通道是......
随着基于5G网络的触感网的迅速发展,触觉通信系统及遥操作技术受到了学术界及工业界的广泛关注。其中,人类在环的力反馈遥操作触觉......
该文着重论述了临场感和遥操作技术中的关键技术--基于PSD(Position-Senstive Detecors)器件的动态轨迹检测系统。对其系统的硬件结构、软件的主要模块和DLT算法作了详......
本文建立了基于Internet的机器人遥操作系统实验平台.系统设计着重考虑了客户端、Web服务器、机器人服务器等之间的接口和实现方法......
针对时延力反馈遥操作系统基于绝对稳定性理论的双边PID控制算法,基于阻抗理论分析了其对系统透明性的影响.基于此分析,提出了两种......
针对一主多从遥操作系统,本文通过建立动力学模型,选用双边PD控制法,设计了分布式控制器,给出了使系统稳定的充分条件,并利用李雅普......
本文分析了Internet网络时间延迟的主要组成及其基本特性,介绍了网络时延测试实验的结果及其结论,以及当前存在的典型遥操作控制方......
针对机械臂在使用中会遇到各种不确定性和外界未知干扰影响较大的问题,根据系统动力学模型和Lya-punov稳定性理论,提出一种干扰观......
遥操作系统最重要的性能要求之一就是其透明性,即从机器人对主机器人的位置轨迹精确跟踪以及主机器人通过从机器人得到工作环境中......
自20世纪40年代美国阿贡实验室开始研究用于放射性材料搬运的遥控主从机械臂以来,世界各国都致力于遥操作技术的研究。随着技术的发......
为了深入认识自然界中的未知领域、处理危险物质和应对灾难环境,人们发展了遥操作技术。通常来说,遥操作系统是一种能够在人的操纵......
当前,开发具有完全自主功能的智能移动机器人尚未成熟,但是通过Internet提供的方便开放的人机交互接口,在机器人的遥操作过程中融入操......
移动式机器人是一类重要的科学研究和实验研究机器人。基于视觉的移动式机器人的遥操作问题,既是机器人控制研究的重要问题,也是机器......
与完全自主的机器人相比,主从式遥操作机器人具有更高的环境理解、信息综合和逻辑决策能力。它将人的智慧因素与机器人适应恶劣环境......
网络控制系统是通信技术与控制理论相结合的产物,因其在信息共享,远程控制以及成本控制等诸多方面的优势而受到广泛关注,是当前控......
机器人遥操作系统是一门综合学科,综合了机器人学理论、网络通讯传输、控制理论等新兴学科。在现代领域中的应用包括远程外科医疗......
随着计算机网络技术和机器人技术的快速发展和应用,结合了这两种技术的基于计算机网络的机器人遥操作系统得到了科研人员的重视。......
近年来,随着计算机、机器人和信息技术的快速发展与交叉融合,机器人被越来越多地应用到危险的环境中代替人工作。然而在目前的技术条......
在遥操作系统中,由于远距离或实施有限的数据传输,会导致大量的时延,并且,通常时延的反馈信号会产生主机器人和从机器人之间的位置......
近年来随着中央空调的广泛应用,空调管道清洗越来越被人们所关注,风管清扫机器人作为风管清洗的关键设备得到了人们的重视。针对目前......
以实际工业应用为背景,基于Simulink/RTW,设计了一套机器人遥操作系统。在SolidWorks软件和MATLAB/Simulink环境下,分别构建了从机......
遥操作系统对处理远端危险环境下的任务具备极大优势,这些优势体现在对未知环境的适应性和操作的灵活性上,这对提升灾后救援、未知......
伴随着人类社会的变革,人们对时变时滞系统中的性能指标有了更高的要求。在大部分影响要素中,时滞是造成系统不稳定情况的一个重要......
近年来,遥操作系统可以辅助操作者远程地完成操作任务,其具备远程操作、主从跟踪和手眼协同等优点。这些优势使得遥操作系统在工业......
学位
遥操作技术已经被广泛地应用在航空航天、深海探索、核工业和医疗等各个领域,有着广阔的发展前景。但由于网络的引入,通信时滞通常......
本文在分析遥操作技术原理和特点的基础上,提出了遥操作技术最适宜的五种基本用途.以遥操作技术在航天领域和微创医学领域的应用为......
基于虚拟现实的机器人遥操作系统研究的是将人和机器人进行融合,充分发挥各自的优点,实现对机器人的精确、可靠控制.本文首先简述......
简要介绍了基于Web远程控制机器人的发展历程、研究现状,阐述了基于Web技术的机器人设计过程中的主要技术问题及发展趋势。结合Pow......
主机械手的性能好坏是主-从式遥操作系统中的重要问题之一。该文给出了一种新型六自由度stanford型主机械手,分析了设计中的关键技术,提出新颖......
基于视觉临场感的机器人遥操作系统是清华大学智能技术与系统国家重点实验室自行研制的一套完整的遥操作系统,该文首先简要描述了整......
在力觉临场感遥操作系统中,通讯时延的存在严重影响系统的稳定性.从分析系统的动力学方程入手,构造适当的Lyapunov函数,并据此来分......
本文设计实现了一个基于互联网的机器人遥操作系统,该系统实现的目的就是充分利用Internet的通用性和交互性,构造一个集研究和实验......
给出了一种遥操作系统实现方案。在所建立的遥操作系统上实现了具有双向力反应的主从装配操作和基于环境模型的自主搭积木操作。研......
本文全面回顾了虚拟现实技术的发展,及其在机器人领域的应用与研究;分析了目前所面临的问题及主要研究方向.
This paper reviews the......
本文设计研制的机器人触觉临场感系统能对现场的物体进行分类、识别 .主要介绍其原理、结构及联机实验结果 .
In this paper, the......
2000年5月14日至17日在加拿大蒙特利尔召开了机器人技术国际研讨会。会议期间美国机器人工业协会将机器人工业的最高荣誉———约瑟夫·F·恩......
针对位置一位置型的双向力反应控制系统,推导了相应的阻抗矩阵模型,并基于二端口网络无源性理论,对系统的稳定性及控制性能进行了......