运动学建模相关论文
四足机器人是足式机器人的一种,与一般在平地上运动的移动式机器人相比,四足机器人的使用不受环境的限制,能在复杂环境和崎岖的地......
非圆齿轮作为一种新型齿轮,在沿袭了普通圆柱齿轮传动优势的基础上,具有结构紧凑、传动平稳、可实现变传动比传动等优点,被广泛应......
基于新冠疫情之下消毒防疫的需求，设计一款具有减振缓冲移动底盘的消毒防疫机器人。集成紫外线和喷雾消毒功能的消毒模块可自动升降......
手部姿态是人机交互的重要的载体，姿态信息的获取和识别很大程度上依赖于手部姿态数据集。现有的数据集分成两类：“真实数据集”和“......
当今制造领域对大载重全向运动型AGV有着迫切需求,作为其中的代表,视觉导引双舵轮AGV具备灵活性强和载重量大等优点,但也存在着运......
为了深入研究双机器人运动协调关系，必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此，以ABB-IRB120工业机器人为研究对象，使用改进......
提出了新的数控机床机械手柔性定位控制方法。在柔性条件下构建数控机床机械手双作业臂的运动学模型，基于该模型设计气动定位控制硬......
机器人具有工作空间大、多轴灵活性和通用性强等优势,其应用正由焊接、码垛、喷涂等简单作业逐步向高端制造领域扩展;传统的示教编......
在核电站管道、飞机油箱和航空发动机等此类复杂且狭小的环境中进行人工作业时,存在操作难度大、维修周期长且容易对人体健康造成......
空间钢管、封头球头等与管接头的相贯线多为空间曲线。在进行空间相贯线切割时,常需根据不同位置进行变坡口切割。在进行变坡口相......
随着海上打捞技术的不断发展,未来海上打捞机器人将向着自动化、机械化、高精度的方向发展,对海上高价值漂浮物的高效率回收将愈加......
柔性连续臂的设计研究近年来取得重大进展,但其建模研究一直相对滞后.为此,文章对柔性连续臂进行运动学建模研究,提出使用临时姿态......
机器人技术经过漫长发展,无论是其概念还是形式与以往已经有了很大的差别。现代对机器人的应用已经延伸到了多种情况与环境,如野外......
针对并联结构形式的六自由度运动平台，建立了其数学描述方法。通过引入点的复合运动分析理论，建立了平台的完整运动学关系。采用牛顿......
随着工业智能化的不断推进,视觉引导的机器人抓取系统在基于流水线的产品装配、分拣、包装、码垛等领域得到广泛应用。此类抓取系......
气动软体机械臂是一种模块化、高自由度、能够实现全向运动的软体机器人。兼具软体机器人结构简单、安全性高、环境适应能力强,和......
变胞机构是指能在运动过程中改变其拓扑结构和自由度的新型机构。本文将变胞机构引入汽车领域,提出了能在轮式行驶和足式行走间自......
随着人口老龄化,脑卒中患病率逐年增高,且术后会留有手部运动功能障碍甚至功能缺失等后遗症,严重影响了人们的正常生活。传统的治......
随着越来越多的复杂曲面光学元件被广泛地应用于现代光学设备,相应地对光学元件的表面质量和加工精度提出了更高的要求。超声抛光......
船舶的绿色智能化生产建造技术越来越受到关注,但由于船舱内部结构复杂,目前其喷涂工作主要由人工完成。因此迫切需要一种具有极强......
机器人是智能装备的代表,是国家的战略支撑技术,对现代制造业、国防安全和社会发展至关重要,被称为是新技术革命的核心技术之一。......
随着工业的发展,机器人的应用日益广泛,已成为推动生产自动化的主力军。分拣机器人作为机器人中的重要一员,是分拣和包装等领域的......
为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法.该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器......
下肢运动障碍患者对下肢康复器械的需求日益增大.基于刚性连杆康复机器人的局限,本研究设计了一款绳索并联驱动的下肢康复机器人.......
随着我国航空航天、汽车、船舶等领域的快速发展和科技水平的不断提高,其零部件的复杂程度与加工精度不断提高,对其制造装备尤其是......
为解决老年人“行动不便”的问题,基于人体下肢生物力学原理,设计了一款骑乘式下肢助力外骨骼机器人.首先将外骨骼机器人简化为矢......
为帮助老年人以及有运动障碍的人群恢复日常生活的正常行走,设计了一款基于人体下肢运动机理的下肢康复外骨骼机器人.利用D-H参数......
针对全断面岩石隧道掘进机(TBM)施工过程中滚刀频繁失效、换刀空间狭小及人工作业困难等问题,提出一种6自由度换刀机器人,并进行换......
关节臂式坐标测量机作为一种串联式结构的便携坐标测量仪器,其角度误差对其测量精度的影响呈放大效应.针对上述问题,在DH模型的基......
玉米中后期植株较高、行距较窄、空气流通性差等因素使得植保工作难以展开,高地隙等大型植保机械农药利用率较低且不适宜用于玉米......
该文机器人图形仿真系统开发实践，对如何利用OpenGL所提供的先进功能来完成机器人的三维运动仿真进行了探讨。为保证图形动画质量，采......
本文综合运用 Matlab 和 ADMAS 对蛇形机械臂绳长和关节姿态运动学关系进行了研究和仿真。首先对蛇形机械臂的结构进行了描述，对绳......
针对轨道摄影机器人建立了运动学模型,结合轮轨简化模型,通过动力学分析以及车轮偏转角的计算,得到轨道摄影机器人的瞬时转弯半径R......
通过研究犬类骨骼结构,确定了机器人关节数和腿部机构简图,提出一种四足机器人腿部机构运动学分析和实现的方法.对机器人进行运动......
打磨机器人是现代工业机器人众多种类中的一种,是一种代替人工承担工件打磨任务的机器人,主要用于各类铸件的表面打磨,焊接打磨,内......
针对主从式上肢外骨骼康复机器人的机械臂活动空间设计和双臂干涉问题,基于Denavit-Hartenberg参数建模法,以人体上肢活动范围为边......
轮式移动爬壁焊接机器人是一具有轮式移动平台和多自由度机械手相结合的复杂机器人系统，其运动学建模和控制一直是难点。本文以......
以轨道摇臂摄影机器人作为研究对象,对机器人底盘在轨道上行走的实际轨迹进行分析。将底盘假设为一个特殊关节来建模,结合上层结构......
为了分析机械压力机工作机构的运动学特性,应用矢量方程解析法对曲柄肘杆机构进行了运动学分析,在封闭矢量图基础上建立了机构的位......
在深入分析咽颌运动模式鱼类胸鳍的肌肉和骨骼结构以及神经肌肉控制机理的基础上,采用欠驱动技术设计了一套新型的胸鳍仿生机构,介......
叉车考核模拟系统的关键技术是如何有效地进行仿真建模,通过对叉车结构和运动原理的抽象简化,提出了以叉车的动力学和运动学建立仿......
馈源支撑系统作为FAST工程的三项自主创新之一，采用轻型索驱动馈源支撑将接收机天顶角提高到40°的工作极限，以光学动态检测与现代控......
在面向国家安全和战略规划的大型科学装置中，由于这些装置规模庞大，结构复杂，涉及的元件类型与数量众多，仅仅依靠工作人员规划工装的运......
