非完整约束相关论文
针对具有非完整约束的多无人机系统编队控制问题，提出了一种基于滑模的协同编队控制算法。控制目标是使多无人机系统能够收敛到期望......
卫星/捷联惯导组合导航技术因具有互补性强、成本低、精度可靠等特点日益成为组合导航领域研究的热点。本文应用GPS载波相位应用技......
多轮式移动结构是一种经典的非线性欠驱动非完整系统,在工业生产、航天航空和军事等领域都有着广泛应用。近年来在运动控制方面的......
在现代社会的蓬勃发展下,人类对自身生活质量水平的要求也在不断提升,这要求现代化的物质生产模式要不断升级,而使用机器人来提高......
针对受非完整约束的多机器人系统的移动目标包围控制问题,本文提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法.利用机器人与邻居节......
机器人的动力学建模通常是从力学基本原理出发,研究机器人各部件的位置,得出机器人的动力学方程。其中较常用的方法是Lagrange方法......
农业机器人是自动化技术和机器人技术运用于农业领域的一大产物,可以代替人们在恶劣环境中进行农业生产,提高生产效率,降低劳动强......
约束动力系统及其最优控制问题广泛存在于机器人、航空航天以及自动控制等领域,其状态或运动分量满足由物理定律或数学特性引起的......
自行车机器人作为一种智能、新颖、自平衡的机器人系统,是机构学、控制工程学等学科相互结合的产物,具有重要的研究价值。然而,由......
针对轮式移动机器人车轮半径与车身宽度随实际应用发生变化而无法精准测量的问题,提出一种自适应轨迹跟踪控制算法.在移动机器人运......
航天器多体系统在忽略微弱的重力梯度力矩时,相对于质心的动量矩守恒使得系统成为非完整约束系统。针对各种类型的非完整控制系统......
叉车作为仓储物流的一个重要组成部分，承担着货物的存放，提取和运输等功能，其工作效率直接影响着整个仓储物流系统的工作效率，叉车的运......
本文提出一种改进的快速扩展随机树(RRT,Rapidly-exploring Random Trees)运动规划算法,用以处理非完整微分约束下的移动机器人运......
：只有一个轮子与地面直接接触并驱动的独轮机器人具有优越的机动性能，可以在狭窄的空间执行任务。载人独轮车是独轮机器人在交通领域......
自行车是一种常见的交通工具，它具有一些独特的动力学性质。我们采用经典的Carvallo-Whipple自行车模型，即自行车由前轮、后轮、前框......
借鉴反步法的原理,研究了在障碍物环境下的非完整移动机器人镇定问题.基于CLF方法和反步法,获得了以非线性反馈力矩为输入的镇定控......
轮式移动机器人是一种典型的非完整系统，其运动控制问题具有重要的理论价值和实际意义。考虑车轮不打滑不侧滑，则机器人在平面上......
讨论利用两个动量飞轮控制航天器的姿态运动问题,众所周知航天器利用三个动量飞轮可以控制其姿态和任意定位,当其中一轮失效,在系......
推导了铁道车辆轮轨接触的非完整约束方程，考虑动坐标系产生的惯性力和轮对转子的陀螺力矩效应，用绝对坐标法建立了任意曲线轨道动坐......
本文首先建立了相对论性万有D′ALembert原理的Micvic Dusan——Rusov Lazar形式;然后得出了用准坐标和广义坐标表示的高阶非完整......
本文研究非Четаев型非完整约束系统动力学方程的降阶方法．首先，给出非Четаев型约束系统运动的第一积分存在的条件与形式......
从受完整约束和非完整约束的腾空相到仅受完整约束的站立相,利用空间浮动基,分阶段建立了类人机器人非规则运动-跳跃运动通用动力......
具有单面完整约束的力学系统的Ｎｏｅｔｈｅｒ理论张毅 ,范存新 ,谢小明 (1- 1)……………………………非完整约束力学系统的Ｌｉｅ对称性与守恒量邹杰......
叉车作为仓储物流的一个重要组成部分，承担着货物的存放，提取和运输等功能，其工作效率直接影响着整个仓储物流系统的工作效率，叉车......
该文主要是研究受非完整约束移动机器人几何路径跟踪的控制算法.目前的移动机器人的路径跟踪控制算法大都存在控制量过在、控制存......
轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)属于非完整(Nonholonomic)控制系统,即带有不可积约束的系统,同时也是典型的强非线性系......
近年来，随着机器人技术的发展，各种各样的移动机器人系统正在开始应用于工业、国防安全、公共安全、灾难救援、科学探测等领域；但是，遥......
带拖车的移动机器人系统是一个具有高度复杂性和高度综合性的系统.论文就该系统的运动学、可控性、路径规划策略,以及系统设计开发......
近年来，对非完整移动机器人的理论和应用研究日益受到国内外控制界的重视。广义的说任何带有轮式移动驱动机构的机械装置如卡车等都......
非完整约束是指含有系统广义坐标导数且不可积的约束.具有非完整约束的非完整控制系统是复杂的多输入多输出,时变、强耦合和高度非......
首先,该文针对足球机器人问题域特点,提出了基于团队(Teamwork)的协作框架,对目标任务进行分层分解,实现团队协作.在建立轮式足球......
该文的研究目的就是针对足球机器人小车这一真实的、具有典型非完整性的物理对象,研究和提高其运动控制性能,并通过机器人足球比赛......
目前地面移动机器人在军用和民用领域都表现出越来越高的应用价值,对机器人自主导航能力的要求越来越高。机器人的自主行为要求其......
空间技术的发展使得空间机器人的应用更加广泛,特别是自由漂浮空间机器人(Free-Floating Space Robot)。FFSR由空间载体和搭载在其......
非完整移动机器人应用领域广泛,现已成为机器人研究领域的热点。本文对路径规划这一非完整移动机器人研究中的重点问题展开理论与......
随着移动机器人技术日趋成熟,移动机器人在工业生产中扮演越来越重要的角色。尤其在物流、仓库管理等领域,轮式移动机器人具有巨大......
随着分布式网络及多个体系统的广泛应用，一致性控制问题受到了各个科研领域的研究人员的关注。对于多个体系统来说，一致性问题和合作......
移动机器人是一个典型的非完整系统,随着智能控制的快速发展,非完整移动机器人的运动控制,特别是轨迹跟踪控制成为了移动机器人研......
用事件空间中的相对论性D′Alembert原理,推导出准事件空间中的相对论性广义Volterra方程,并由此方程得到系统存在能量积分的条件......
期刊
欠驱动机械系统是机器人和非线性系统控制的研究热点,笔者对一类含有单一被动关节的平面欠驱动机械臂系统的控制方法的研究现状进......
本文主要研究奇异非完整系统、奇异变质量非完整系统、奇异单面非完整系统、奇异非完整系统Nielsen方程和奇异非完整机电系统的对......
随着科学技术的进步和社会的发展,机器人技术作为一门多学科融合的技术,在各个领域得到广泛使用。机器人的技术与发展,影响着社会......
方位编队控制是编队控制研究的一个重要课题。针对当前基于位置、距离信息编队控制的局限性,考虑仅需要方位信息的编队控制问题成......
切换非完整约束机器人系统是一类特殊的混合动力系统,具有本质的非线性特征。在机器人领域,非完整约束广泛存在于轮式移动机器人、......
AGV自动导引车是移动机器人的重要分支,在自动运输、物流、工厂自动装配领域应用广泛,具有良好的发展前景。AGV自动导引车的核心技......
随着社会的发展和人口老龄化现象的日益严峻,以及人力成本的不断提高,人们对智能移动机器人的需求越来越迫切。运动规划作为实现移......
